#include <Servo.h>

int pos,posHedef,posAdimMs,sureSayac,servoSayac,servoAdimMs;
unsigned long ms0,ms1,ms2,ms3;

Servo servo_9;

void setup()
{
 
  servo_9.attach(9, 500, 2500);// örnek koddaki parametreler
  pinMode(13, OUTPUT);
  pinMode(12, OUTPUT);
  pinMode(11, OUTPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);
  // servo 0derecede olmaya bilir mevcut durumu okunamayacağından
  // hız kontrolü yapılamaz doğrudan 0 dereceye doğrudan çekilir
  // önceki döngüde servonun 0 derecede kapandığını varsaydım.
  // servoya ilk güç verildiğinde ne yaptığını da test etmek lazım.
  servo_9.write(0);
  pos=0;
  posHedef=0;
 

  //çizelgeye göre tüm döngü 10 saniye sürüyor.
  //servo hareketinde de hız 50ms ve 30ms adımnlarla kontrol edilmiş.
  //10ms'lik adımlarla çalışan bir döngüyle yapılabilir.
  ms0=millis(); //başlangıç anı.
  ms1=ms0;  // ms1 zaman takip değişkeni
  // çizelgeye göre başlangıç koşulları
  digitalWrite(10,LOW);
  digitalWrite(11,HIGH);
  digitalWrite(12,HIGH);
  digitalWrite(13,LOW);
}

void loop()
{
   if (millis()>=ms1+10)//döngü her 10ms'de 1 çalışır
   {
    ms1=millis();


    // bir sonraki olay anı gelene kadar her 10ms'de bir mevcut olay döngüsü çalışır,
    // ideal değil ama programın amacı için farketmez performans ve sonuç değişmez.
    if((millis()-ms0)>=10000)
    {
      // 10. saniyenin sonunda hiçbir komut çalışmaz,
      //sadece servo hareketini tamamlamamışsa hedef pozisyona devam eder
      // millis() fonksiyonu taşıma gidince bozulmasın diye
      if(millis()>20000)
      {
        while(1);//sonsuz döngü
      }
    }
    else if((millis()-ms0)>=9500) // 10. olay 9500ms sonra
    {
      digitalWrite(10,LOW);
      digitalWrite(11,LOW);
      digitalWrite(12,LOW);
      digitalWrite(13,LOW);
    }
    else if((millis()-ms0)>=9000) // 9. olay da 9000ms sonra
    {
      digitalWrite(10,HIGH);
      digitalWrite(11,HIGH);
      digitalWrite(12,LOW);
      digitalWrite(13,HIGH);;
    }
    else if((millis()-ms0)>=8000) // 8. olay 8000 saniye sonra
    {
      digitalWrite(12,HIGH);
      digitalWrite(13,LOW);
      posHedef=0;
      servoAdimMs=10;
    }
    else if((millis()-ms0)>=7000) // 7. olay 7000 ms sonra
    {
      digitalWrite(12,LOW);
      digitalWrite(13,HIGH);
    }
    else if((millis()-ms0)>=6000) // 6. olay 6000 ms sonra
    {
      digitalWrite(12,HIGH);
      digitalWrite(13,LOW);
    }
    else if((millis()-ms0)>=5000) // 5. olay 5000 ms sonra
    {
      digitalWrite(12,LOW);
      digitalWrite(13,HIGH);
    }
    else if((millis()-ms0)>=4000) // 4. olay 4000 ms sonra
    {
      digitalWrite(12,HIGH);
      digitalWrite(13,LOW);
    }
    else if((millis()-ms0)>=3000)// üçüncü olay 3000 ms sonra
    {
      digitalWrite(12,LOW);
      digitalWrite(13,HIGH);
      posHedef=80;  // servo hedef 80 derece
      // servo adımı örnek kodda 50ms verilmiş ama 80 dereceyi süpürmesi 4 saniye sürer
      // sonraki servo komutuna kadar 80 dereceye gelemez bu yüzden 10ms adimlama yazdım
      servoAdimMs=10;  
    }
    else if((millis()-ms0)>=2000)// ikinci olay 2000 ms sonra
    {
      digitalWrite(12,HIGH);
      digitalWrite(13,LOW);
    }
   
    else if((millis()-ms0)>=1000) // ilk olay ilk saniyenin sonunda
    {
      digitalWrite(12,LOW);
      digitalWrite(13,HIGH);
    }
   
    if(pos>posHedef)// her 10ms'de sorgulanır
    {
      if(servoAdimMs<=(millis()-ms3))// eğer servo adim süresinden daha fazla zaman geçtiyse çalışır
      {
        servo_9.write(pos-1); // pos hedefe 1 derece yaklaştır
        pos-=1;
        ms3=millis(); // servo adimlama süresi için
      }
     
    }
   
   // [S]else if(pos>posHedef)[/S]
    else if(pos<posHedef)
    {
      if(servoAdimMs<=(millis()-ms3))// eğer servo adim süresinden daha fazla zaman geçtiyse çalışır
      {
        servo_9.write(pos+1); // pos hedefe 1 derece yaklaştır
        pos+=1;
        ms3=millis(); // servo adimlama süresi için
      }
    }
   }
 
}