#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

// Настройки LCD
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

// Пины для HC-SR04
const int trigPin = 2;
const int echoPin = 3;

// Пины для светодиодов и зуммера
const int greenLed = 4;
const int yellowLed = 5;
const int redLed = 6;
const int buzzer = 7;

long duration;
int distance;
unsigned long previousMillis = 0;  // для отслеживания времени

void setup() {
  // Инициализация серийного монитора
  Serial.begin(9600);
  
  // Инициализация LCD дисплея
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  
  // Настройка пинов
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(greenLed, OUTPUT);
  pinMode(yellowLed, OUTPUT);
  pinMode(redLed, OUTPUT);
  pinMode(buzzer, OUTPUT);
}

void loop() {
  // Очистка триггера
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  
  // Установка триггера на HIGH на 10 микросекунд
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  // Чтение echoPin, возвращение расстояния
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  
  // Преобразование времени в расстояние
  distance = duration * 0.034 / 2;
  
  // Вывод расстояния на LCD
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Distance: ");
  lcd.print(distance);
  lcd.print(" cm");
  
  // Управление светодиодами
  if (distance > 30) {
    digitalWrite(greenLed, HIGH);
    digitalWrite(yellowLed, LOW);
    digitalWrite(redLed, LOW);
  } else if (distance > 15 && distance <= 30) {
    digitalWrite(greenLed, LOW);
    digitalWrite(yellowLed, HIGH);
    digitalWrite(redLed, LOW);
  } else if (distance <= 15) {
    digitalWrite(greenLed, LOW);
    digitalWrite(yellowLed, LOW);
    digitalWrite(redLed, HIGH);
  }

  // Управление зуммером
  if (distance <= 25) {
    unsigned long currentMillis = millis();
    int beepDelay = map(distance, 1, 25, 200, 1000); // чем меньше расстояние, тем меньше задержка между сигналами

    if (currentMillis - previousMillis >= beepDelay) {
      previousMillis = currentMillis;
      digitalWrite(buzzer, HIGH);
      delay(50);  // короткий писк
      digitalWrite(buzzer, LOW);
    }
  } else {
    noTone(buzzer);
  }

  delay(50);  // добавляем небольшую задержку для стабилизации
}