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// Exercicio cancela
// TERCEIRA ENTREGA
// NOME DO ALUNO: Andrey Celestino de Oliveira
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/*
Foi feito tendo a ordem em mente.
> Os dois maiores.
> Direita menor.
> Os dois maiores.
> Esquerda menor.
> Os dois maiores.

Caso ele quebre, deixe o da esquerda menor e o da direita maior,
depois ambos em maior.
*/

// bibliotecas
//#include <HCSR04.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Servo.h>

// cria o objeto para controle do servo 
Servo servo;

// mapeamento
// NAO PODE MUDAR A LIGAÇÃO FISICA DOS COMPONENTES.
#define trigD    10  //NAO MUDE O PINO
#define echoD    9   //NAO MUDE O PINO
#define trigE    6   //NAO MUDE O PINO
#define echoE    5   //NAO MUDE O PINO
//#define SERVO_MOTOR    11  //NAO MUDE O PINO
#define LCDd     0X20  // NAO MUDE O ENDEREÇO
#define LCDe     0X21  // NAO MUDE O ENDEREÇO

// variaveis
float distD = 0;
float distE = 0;
int aberto = 0;
int dentro = 0;
int abre =   0;
int fecha =  90;

/*
Como deve funcionar

   O CARRO ESTA SE APROXIMANDO NÃO CHEGOU NO SENSOR
 Sensor Esquerda   |  Sensor Direita   |    LCD Esquerda  |  LCD Direita

  MAIOR VALOR      |   MAIOR VALOR     |  Percurso Livre  | Percurso Livre

  O CARRO ESTA EM FRENTE AO SENSOR DA DIREITA
  MAIOR VALOR      |  Menor valor      |  CANCELA SERA    | CANCELA SERA
                                              ABERTA      |    ABERTA

  O CARRO PASSOU TOTALMENTE PELO SENSOR DA DIREITA E AINDA NÃO CHEGOU NO SENSOR DA ESQUERDA
  MAIOR VALOR      |   MAIOR VALOR     |  CANCELA ABERTA  |   DIMINUA A 
                                                              VELOCIDADE

  O CARRO ESTA EM FRENTE AO SENSOR DA ESQUERDA
  Menor valor      |   MAIOR VALOR     |  CANCELA ABERTA |   DIMINUA A 
                                                            VELOCIDADE
  O CARRO PASSOU TOTALMENTE PELO SENSOR DA ESQUERDA
  MAIOR VALOR      |   MAIOR VALOR     |  Percurso Livre  | Percurso Livre


*/


//Inicializa o display 
LiquidCrystal_I2C lcdD(LCDd,16,2);
LiquidCrystal_I2C lcdE(LCDe,16,2);

/*
// Inicializa o sensor ultrassonico
UltraSonicDistanceSensor distanceSensor1(TRIGGER1, ECHO1); 
UltraSonicDistanceSensor distanceSensor2(TRIGGER2, ECHO2); 
*/

void setup () {

//Inicializa o lcd

  // define o pino 11 como entrada para o servo
  servo.attach(11);

  pinMode(trigD, OUTPUT);
  pinMode(echoD, INPUT);
  pinMode(trigE, OUTPUT);
  pinMode(echoE, INPUT);

  //Liga o backlight
  lcdD.init();
  lcdD.setBacklight(HIGH);
  lcdE.init();
  lcdE.setBacklight(HIGH);

  //Mensagem
  lcdD.println("     ETECAF   ");
  lcdD.setCursor(0,1);
  lcdD.println("   ELETRONICA   ");
  lcdD.setCursor(1,1);

  lcdE.println("   EXERCICIO   ");
  lcdE.setCursor(0,1);
  lcdE.println("    CANCELA");
  lcdE.setCursor(1,1);


  delay(5000);
  lcdD.clear();
  lcdE.clear();
}

void loop () {
//Inicia uma nova medição:
  digitalWrite(trigD, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigD, LOW);

//Lê o resultado:
  distD = pulseIn(echoD, HIGH) * 0.034 / 2;

//Inicia uma nova medição:
  digitalWrite(trigE, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigE, LOW);

//Lê o resultado:
  distE = pulseIn(echoE, HIGH) * 0.034 / 2;

//Mensagens nos LCD's:
if(distE > 200 && distD > 200 && dentro == 0){
  aberto = 0;

  lcdD.setCursor(3, 0);
  lcdD.print(" PERCURSO"); //usando espaços pro lcd não ficar piscando, porem um clear tambem funcionaria
  lcdD.setCursor(3, 1);
  lcdD.print("  LIVRE   ");

  lcdE.setCursor(3, 0);
  lcdE.print(" PERCURSO");
  lcdE.setCursor(3, 1);
  lcdE.print("  LIVRE    ");
}

else if(distE > 200 && distD <= 200){
  aberto = 0;
  dentro = 1;

  lcdE.setCursor(4, 0);
  lcdE.print(" CANCELA");
  lcdE.setCursor(3, 1);
  lcdE.print("SERA ABERTA");

  lcdD.setCursor(4, 0);
  lcdD.print(" CANCELA");
  lcdD.setCursor(3, 1);
  lcdD.print("SERA ABERTA");
}

else if(distE > 200 && distD > 200 && dentro == 1){
  aberto = 1;

  lcdE.setCursor(4, 0);
  lcdE.print(" CANCELA");
  lcdE.setCursor(3, 1);
  lcdE.print("  ABERTA   ");

  lcdD.setCursor(3, 0);
  lcdD.print("DIMINUA A");
  lcdD.setCursor(3, 1);
  lcdD.print("VELOCIDADE ");
}

else if(distE <= 200 && distD > 200){
  aberto = 1;
  dentro = 0;

  lcdE.setCursor(4, 0);
  lcdE.print(" CANCELA");
  lcdE.setCursor(3, 1);
  lcdE.print("  ABERTA   ");

  lcdD.setCursor(3, 0);
  lcdD.print("DIMINUA A");
  lcdD.setCursor(3, 1);
  lcdD.print("VELOCIDADE ");
}

if(aberto == 1){
  servo.write(abre);
}
else {
  servo.write(fecha);
}


delay(50);
}