#made by DIEGO ;-)

#----Import de Bibliothèques----------------------------------------------
from machine import Pin
from time import sleep_ms

#----Ressources----------------------------------------------
#pour choisir comment régler ms1, ms2 et ms3
#https://tasmota.github.io/docs/A4988-Stepper-Motor-Controller/#tasmota-settings

#----Sorties LED----------------------------------------------
led_rouge = Pin(19, Pin.OUT)
led_vert = Pin(20, Pin.OUT)
led_jaune = Pin(18, Pin.OUT)

#----Sorties A4988----------------------------------------------
direction = Pin(0, Pin.OUT)
step = Pin(1, Pin.OUT)
ms1 = Pin(4, Pin.OUT)
ms2 = Pin(3, Pin.OUT)
ms3 = Pin(2, Pin.OUT)
enable = Pin(5, Pin.OUT)       #pour allumer ou éteindre le driver A4988

#----Entrées Boutons----------------------------------------------
button_rouge = Pin(13, Pin.IN, Pin.PULL_UP)     #mise en marche sens horaire
button_vert = Pin(12, Pin.IN, Pin.PULL_UP)      #mise en marche sens trigonométrique
button_jaune = Pin(11, Pin.IN, Pin.PULL_UP)     #ARRET D'URGENCE
button_stop = Pin(9, Pin.IN, Pin.PULL_UP)       #bouton stop (gris)
button_blanc = Pin(10, Pin.IN, Pin.PULL_UP)     #Initialisation

compteur = 0                                    #Compteur d'initialisation

#----Entrées capteurs----------------------------------------------
capteur_gauche = Pin(8, Pin.IN, Pin.PULL_UP)     #capteur fin de course gauche
capteur_droite = Pin(7, Pin.IN, Pin.PULL_UP)     #capteur fin de course droite


#----CREATION de fonctions----------------------------------------------
def tourner_sens_horaire():
    direction.value(1)
    step.value(1)
    led_vert.value(1)
    sleep_ms(delay)
    step.value(10)
    sleep_ms(delay)
        
def tourner_sens_trigonometrique():
    direction.value(0)
    step.value(1)
    led_rouge.value(1)
    sleep_ms(delay)
    step.value(10)
    sleep_ms(delay)

def LED_eteintes():
    led_vert.value(0)
    led_rouge.value(0)

def eteindre_driver():
    enable.value(1)       #driver A4988 éteint à 1

def allumer_driver():
    enable.value(0)       #driver A4988 allumé à 0

#-----Conditions initiales---------------------------------------------
    #-#----LED éteintes---------------------------------------------
led_rouge.value(0)
led_vert.value(0)
led_jaune.value(0)
    #-#----Moteur pas-à-pas---------------------------------------------
direction.value(0)
step.value(0)
ms1.value(0)
ms2.value(0)
ms3.value(0)
enable.value(0)       #driver A4988 allumé à 0
    #-#----temps entre 2 pas---------------------------------------------
delay = 100       #vitesse (plus le chiffre est grand, plus il y a de temps entre 2 pas)
pas = 10

#----Début du programme----------------------------------------------

while True:  
    if button_jaune.value() == 0:
        print("ARRET D'URGENCE !! Il faut réinitialiser la machine")
        eteindre_driver()
        led_jaune.value(1)
        compteur = 1
    if button_blanc.value() == 0:
        print("Machine réinitialisée")
        allumer_driver()
        led_jaune.value(0)
        compteur = 0
    if button_rouge.value() == 0 and button_vert.value() == 1 and compteur == 0:
        while not capteur_gauche.value() == 0 and not button_jaune.value() == 0 and not button_stop.value() ==0:
            tourner_sens_trigonometrique()
            pas -= 1
            degre = pas * 360/200
            print("tourner_sens_trigonométrique():", pas, "pas, ce qui correspond à", degre, "°" )
    if button_rouge.value() == 1 and button_vert.value() == 0 and compteur == 0:
        while not capteur_droite.value() == 0 and not button_jaune.value() == 0 and not button_stop.value() ==0:
            tourner_sens_horaire()
            pas += 1
            degre = pas * 360/200
            print("tourner_sens_horaire():", pas, "pas, ce qui correspond à", degre, "°" )
    else:
        LED_eteintes()
    
    if button_stop.value() == 0:
        print("STOP")

    if capteur_gauche.value() == 0:
        print("STOP !! Capteur gauche enclenché")
    if capteur_droite.value() == 0:
        print("STOP !! Capteur droite enclenché")
    
    if button_rouge.value() == 0 and compteur == 1:
        print("Il faut réinitialiser !! (bouton blanc)")
    if button_vert.value() == 0 and compteur == 1:
        print("Il faut réinitialiser !! (bouton blanc)")