#include <LiquidCrystal_I2C.h> 
#include <Servo.h>

Servo servoku; // variabel untuk servo pertama
Servo servoku1; // variabel untuk servo kedua
int echoPin = 2; // pin untuk echo sensor ultrasonik
int trigPin = 3; // pin untuk trig sensor ultrasonik
int buzzer = 4; // pin untuk buzzer

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4); // inisialisasi LCD dengan alamat 0x27 dan ukuran 20x4

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(echoPin, INPUT); // setup pin echo sebagai input
  pinMode(trigPin, OUTPUT); // setup pin trig sebagai output
  pinMode(buzzer, OUTPUT); // setup pin buzzer sebagai output
  pinMode(13, OUTPUT); // setup pin 13 sebagai output (lampu)
  
  lcd.begin(16, 2); // inisialisasi layar LCD dengan 16 kolom dan 2 baris
  lcd.init();
  lcd.backlight(); // menyalakan lampu latar LCD
  
  servoku.attach(5); // alamat pin untuk servo pertama
  servoku1.attach(6); // alamat pin untuk servo kedua
}

float bacaUltrasonik() { // fungsi untuk membaca jarak pada sensor ultrasonik
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  int durasi = pulseIn(echoPin, HIGH); // mengukur durasi sinyal echo
  return durasi * 0.034 / 2; // konversi durasi ke jarak
}

void loop() {
  float jarak = bacaUltrasonik(); // membaca jarak dari sensor ultrasonik
  noTone(buzzer); // mematikan buzze
  
  if (jarak <= 10) { // jika ada objek dalam jarak 10 cm
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("AWAS KERETA API!  ");
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print(" MOHON BERHENTI");
    
    tone(buzzer, 1500); // menyalakan buzzer
    digitalWrite(13, HIGH); // menyalakan lampu
    delay(500); // jeda
    tone(buzzer, 1000); // menyalakan buzzer dengan frekuensi lain
    digitalWrite(13, LOW); // mematikan lampu
    delay(500); // jeda
    
    servoku.write(360); // menggerakkan servo pertama
    servoku1.write(180); // menggerakkan servo kedua
    
  } else { // jika tidak ada objek dalam jarak 10 cm
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print(" PALANG TERBUKA");
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print(" SELAMAT-TUJUAN");
    delay(10); // jeda
    
    
    servoku.write(90); // menggerakkan servo pertama ke posisi awal
    servoku1.write(90); // menggerakkan servo kedua ke posisi awal
  }
}