from machine import Pin, PWM
from utime import sleep

# Definición de pines de los motores
motor_izqA = PWM(Pin(14), freq=490)
motor_derA = PWM(Pin(15), freq=490)
motor_izqB = Pin(12, Pin.OUT)
motor_derB = Pin(13, Pin.OUT)

# Definición de pines de los sensores
sensor_i = Pin(10, Pin.IN)
sensor_d = Pin(9, Pin.IN)

# Inicialización de los motores
def inicializar_motores():
    motor_izqA.duty(0)
    motor_derA.duty(0)
    motor_izqB.value(0)
    motor_derB.value(0)

# Funciones de control de los motores
def avanzar(tiempo):
    motor_izqA.duty(500)
    motor_derA.duty(500)
    motor_izqB.value(1)
    motor_derB.value(1)
    sleep(tiempo)
    detener(0)

def detener(tiempo):
    motor_izqA.duty(0)
    motor_derA.duty(0)
    motor_izqB.value(0)
    motor_derB.value(0)
    sleep(tiempo)

def izquierda(tiempo):
    motor_izqA.duty(0)
    motor_derA.duty(500)
    motor_izqB.value(0)
    motor_derB.value(1)
    sleep(tiempo)
    detener(0)

def derecha(tiempo):
    motor_izqA.duty(500)
    motor_derA.duty(0)
    motor_izqB.value(1)
    motor_derB.value(0)
    sleep(tiempo)
    detener(0)


# Bucle principal de ejecución
while True:
    inicializar_motores()
    lec_i = sensor_i.value()
    lec_d = sensor_d.value()

    if lec_i == 0 and lec_d == 0:
        avanzar(0.5)
    elif lec_i == 1 and lec_d == 0:
        izquierda(0.5)
    elif lec_i == 0 and lec_d == 1:
        derecha(0.5)
    else:
        detener(0.5)