#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#include "avdweb_VirtualDelay.h"
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
#define SERVOMIN 180
#define SERVOMAX 520

//Infra Vermelho, controle remoto
#include <IRremote.h>

// Define IR Remote Button Codes
#define irUp  16718055
#define irDown 16730805
#define irRight 16734885
#define irLeft 16716015
#define irOK 16726215
#define ir1 16753245
#define ir2 16736925
#define ir3 16769565
#define ir4 16720605
#define ir5 16712445
#define ir6 16761405
#define ir7 16769055
#define ir8 16754775
#define ir9 16748655
#define ir0 16750695
#define irStar 16738455
#define irHash 16756815
#define irRepeat 4294967295

int irReceiver = 12;       // Usando pino 12 para o IR Sensor
IRrecv irrecv(irReceiver); // Criando uma nova instância para o Receptor
decode_results results;
unsigned long value;
unsigned long lastValue;

//sensor ultrassônico

#include <HCSR04.h>
#define Trig 10
#define Echo 11
UltraSonicDistanceSensor distanceSensor(Trig, Echo);  // Inicializando sensor nos pinos digitais.
long distancia;

class Servos
{
    int timeServos[8];

    VirtualDelay delays[8];

    boolean servosStatus[8];

    int servosInicialAngles[8];

  private:
    void Attach() {
      for (int aux = 0; aux <= 7; aux++) {
        servosStatus[aux] = false;
      }
    }

  public:
    Servos(int velocidade)
    {
      int defaultSpeed = velocidade;
      for (int aux = 0; aux <= 7; aux++) {
        timeServos[aux] = defaultSpeed;
      }

    }

    void RestartAngles() {
      for (int aux = 0; aux <= 7; aux++) {
        servosInicialAngles[aux] = 90;
      }
    }

    void SetInicialAngle(int angle, int ServoNumber) {
      servosInicialAngles[ServoNumber] = angle;
    }

    void SetSpeed(int Speed, int ServoNumber) {
      timeServos[ServoNumber] = Speed;

    }

    void Begin() {
      for (int aux = 0; aux <= 7; aux++) {
        rotate(aux, servosInicialAngles[aux]);
      }
    }

    void rotate(int pin, int angle) {
      int value;
      value = map(angle, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);
      pwm.setPWM(pin, 0, value);
    }

    void ServoMove(int angle1, int angle2, int angle3, int angle4, int angle5, int angle6,
                   int angle7, int angle8) {
      Attach();
      int countServos[16] = {angle1, angle2, angle3, angle4, angle5, angle6, angle7, angle8,
                            };
      int AtivosServos = 0;
      int Final = 0;
      for (int aux = 0; aux <= 7; aux++) {
        if (countServos[aux] <= 180) {
          AtivosServos ++;
        }
      }
      Serial.println(AtivosServos);
      while (true) {
        for (int aux = 0; aux <= 7; aux++) {
          delays[aux].start(timeServos[aux]);
        }

        //Inicia o controle dos 8 servos ao mesmo tempo
        if (angle1 <= 180 and servosStatus[0] == false and delays[0].elapsed()) {
          if (angle1 < servosInicialAngles[0]) {
            servosInicialAngles[0] -= 1;
            rotate(0, servosInicialAngles[0]);

          }
          if (angle1 > servosInicialAngles[0]) {
            servosInicialAngles[0] += 1;
            rotate(0, servosInicialAngles[0]);

          }

        }

        if (angle2 <= 180 and servosStatus[1] == false and delays[1].elapsed()) {
          if (angle2 < servosInicialAngles[1]) {
            servosInicialAngles[1] -= 1;
            rotate(1, servosInicialAngles[1]);

          }
          if (angle2 > servosInicialAngles[1]) {
            servosInicialAngles[1] += 1;
            rotate(1, servosInicialAngles[1]);

          }

        }

        if (angle3 <= 180 and servosStatus[2] == false and delays[2].elapsed()) {
          if (angle3 < servosInicialAngles[2]) {
            servosInicialAngles[2] -= 1;
            rotate(2, servosInicialAngles[2]);

          }
          if (angle3 > servosInicialAngles[2]) {
            servosInicialAngles[2] += 1;
            rotate(2, servosInicialAngles[2]);

          }

        }

        if (angle4 <= 180 and servosStatus[3] == false and delays[3].elapsed()) {
          if (angle4 < servosInicialAngles[3]) {
            servosInicialAngles[3] -= 1;
            rotate(3, servosInicialAngles[3]);

          }
          if (angle4 > servosInicialAngles[3]) {
            servosInicialAngles[3] += 1;
            rotate(3, servosInicialAngles[3]);

          }

        }

        if (angle5 <= 180 and servosStatus[4] == false and delays[4].elapsed()) {
          if (angle5 < servosInicialAngles[4]) {
            servosInicialAngles[4] -= 1;
            rotate(4, servosInicialAngles[4]);

          }
          if (angle5 > servosInicialAngles[4]) {
            servosInicialAngles[4] += 1;
            rotate(4, servosInicialAngles[4]);

          }

        }

        if (angle6 <= 180 and servosStatus[5] == false and delays[5].elapsed()) {
          if (angle6 < servosInicialAngles[5]) {
            servosInicialAngles[5] -= 1;
            rotate(5, servosInicialAngles[5]);

          }
          if (angle6 > servosInicialAngles[5]) {
            servosInicialAngles[5] += 1;
            rotate(5, servosInicialAngles[5]);

          }

        }

        if (angle7 <= 180 and servosStatus[6] == false and delays[6].elapsed()) {
          if (angle7 < servosInicialAngles[6]) {
            servosInicialAngles[6] -= 1;
            rotate(6, servosInicialAngles[6]);

          }
          if (angle7 > servosInicialAngles[6]) {
            servosInicialAngles[6] += 1;
            rotate(6, servosInicialAngles[6]);

          }

        }

        if (angle8 <= 180 and servosStatus[7] == false and delays[7].elapsed()) {
          if (angle8 < servosInicialAngles[7]) {
            servosInicialAngles[7] -= 1;
            rotate(7, servosInicialAngles[7]);

          }
          if (angle8 > servosInicialAngles[7]) {
            servosInicialAngles[7] += 1;
            rotate(7, servosInicialAngles[7]);

          }

        }

        if (servosInicialAngles[0] == angle1 and servosStatus[0] == false) {
          servosStatus[0] = true;

          Final += 1;
        }
        if (servosInicialAngles[1] == angle2 and servosStatus[1] == false) {
          servosStatus[1] = true;

          Final += 1;
        }

        if (servosInicialAngles[2] == angle3 and servosStatus[2] == false) {
          servosStatus[2] = true;

          Final += 1;
        }

        if (servosInicialAngles[3] == angle4 and servosStatus[3] == false) {
          servosStatus[3] = true;

          Final += 1;
        }

        if (servosInicialAngles[4] == angle5 and servosStatus[4] == false) {
          servosStatus[4] = true;

          Final += 1;
        }

        if (servosInicialAngles[5] == angle6 and servosStatus[5] == false) {
          servosStatus[5] = true;

          Final += 1;
        }

        if (servosInicialAngles[6] == angle7 and servosStatus[6] == false) {
          servosStatus[6] = true;

          Final += 1;
        }

        if (servosInicialAngles[7] == angle8 and servosStatus[7] == false) {
          servosStatus[7] = true;

          Final += 1;
        }

        if (Final == AtivosServos) {
          break;
        }
      }
    }

};

Servos servoPca(5);
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(60);

  irrecv.enableIRIn(); //Iniciando o Receptor IR

}

// *************************************************************** \\
// ****************LOOP**********LOOP***********LOOP************** \\
// *************************************************************** \\

void loop() {
  // Servo1, Servo2, Servo3, Servo4, Servo5, Servo6, Servo7, Servo8
  //Se usar o valores maiores que 180 o servo é desligado

  MedirDistancia();
  
  Controle();
  if (distancia < 10) {
  VoltarRapido();
  GiraEsquerda();
  }

}

void Caminhar() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  80 ,  90 , 100 ,  180 ,  80 , 0 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 180 , 100 ,   0 ,  80 ,   90 , 100 ,  90 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  80 ,  90 , 100 ,  180 ,  80 , 0 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 180 , 100 ,   0 ,  80 ,   90 , 100 ,  90 ,  80 );

}

void CaminharRapido() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  80 ,  90 , 100 ,  135 ,  80 , 45 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 135 , 100 ,  45 ,  80 ,   90 , 100 , 90 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  80 ,  90 , 100 ,  135 ,  80 , 45 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 135 , 100 ,  45 ,  80 ,   90 , 100 , 90 ,  80 );

}
void GiraEsquerda() {
  servoPca.ServoMove( 90  , 100 ,  90 ,  80 ,  90 , 100 , 90 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 135 ,  80 ,  45 , 100 , 135 ,  80 , 45 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 90  , 100 ,  90 ,  80 ,  90 , 100 , 90 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 135 ,  80 ,  45 , 100 , 135 ,  80 , 45 , 100 );

  servoPca.ServoMove( 90  , 100 ,  90 ,  80 ,  90 , 100 , 90 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 135 ,  80 ,  45 , 100 , 135 ,  80 , 45 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 90  , 100 ,  90 ,  80 ,  90 , 100 , 90 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 135 ,  80 ,  45 , 100 , 135 ,  80 , 45 , 100 );


  servoPca.ServoMove( 90  , 100 ,  90 ,  80 ,  90 , 100 , 90 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 135 ,  80 ,  45 , 100 , 135 ,  80 , 45 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 90  , 100 ,  90 ,  80 ,  90 , 100 , 90 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 135 ,  80 ,  45 , 100 , 135 ,  80 , 45 , 100 );


  servoPca.ServoMove( 90  , 100 ,  90 ,  80 ,  90 , 100 , 90 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 135 ,  80 ,  45 , 100 , 135 ,  80 , 45 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 90  , 100 ,  90 ,  80 ,  90 , 100 , 90 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 135 ,  80 ,  45 , 100 , 135 ,  80 , 45 , 100 );


}
void GiraDireita() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  80 ,  90 , 100 ,  90 ,  80 , 90 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 135 , 100 ,  45 ,  80 ,   135 , 100 , 45 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  80 ,  90 , 100 ,  90 ,  80 , 90 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 135 , 100 ,  45 ,  80 ,   135 , 100 , 45 ,  80 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  80 ,  90 , 100 ,  90 ,  80 , 90 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 135 , 100 ,  45 ,  80 ,   135 , 100 , 45 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  80 ,  90 , 100 ,  90 ,  80 , 90 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 135 , 100 ,  45 ,  80 ,   135 , 100 , 45 ,  80 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  80 ,  90 , 100 ,  90 ,  80 , 90 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 135 , 100 ,  45 ,  80 ,   135 , 100 , 45 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  80 ,  90 , 100 ,  90 ,  80 , 90 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 135 , 100 ,  45 ,  80 ,   135 , 100 , 45 ,  80 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  80 ,  90 , 100 ,  90 ,  80 , 90 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 135 , 100 ,  45 ,  80 ,   135 , 100 , 45 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  80 ,  90 , 100 ,  90 ,  80 , 90 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 135 , 100 ,  45 ,  80 ,   135 , 100 , 45 ,  80 );

}

void Voltar() {
  servoPca.ServoMove( 90  , 100 ,  90 ,  80 ,  180 , 100 ,  0 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 180 ,  80 ,   0 , 100 ,   90 ,  80 , 90 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 90  , 100 ,  90 ,  80 ,  180 , 100 ,  0 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 180 ,  80 ,   0 , 100 ,   90 ,  80 , 90 , 100 );

}

void VoltarRapido() {
  servoPca.ServoMove( 90  , 100 ,  90 ,  80 ,  135 , 100 , 45 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 135 ,  80 ,  45 , 100 ,   90 ,  80 , 90 , 100 );
  servoPca.ServoMove( 90  , 100 ,  90 ,  80 ,  135 , 100 , 45 ,  80 );
  servoPca.ServoMove( 135 ,  80 ,  45 , 100 ,   90 ,  80 , 90 , 100 );

}
void SentarDarPatinha() {
  servoPca.ServoMove( 0  , 150 ,  0 ,  20 ,  180 , 20 , 180 ,  150 ); //senta
  delay(300);
  servoPca.ServoMove( 0  , 20 ,  0 ,  20 ,  180 , 20 , 180 ,  150 ); //Levanta a Pata
  servoPca.ServoMove( 0  , 60 ,  0 ,  20 ,  180 , 20 , 180 ,  150 ); //Levanta a Pata
  servoPca.ServoMove( 0  , 20 ,  0 ,  20 ,  180 , 20 , 180 ,  150 ); //Levanta a Pata
  servoPca.ServoMove( 0  , 60 ,  0 ,  20 ,  180 , 20 , 180 ,  150 ); //Levanta a Pata
  servoPca.ServoMove( 0  , 20 ,  0 ,  20 ,  180 , 20 , 180 ,  150 ); //Levanta a Pata
  delay(3000);

}

void Descansar() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  90 ,  90 , 90 ,  90 ,  90 , 90 , 90 );
  delay(1000);
}

void Deita() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  20 ,  90 , 20 ,  90 ,  20 , 90 , 20 );
  delay(1000);
}

void Alto() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 145 );
  delay(1000);
}

void BaixaTraseira() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 35 ,  90 ,  35 , 90 , 145 );
  delay(1000);
}

void BaixaDianteira() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );
  delay(1000);
}
void BalancaTraseira() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  70 , 145 ,  70 ,  145 , 90 , 35 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  110 , 145 ,  110 ,  145 , 90 , 35 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  70 , 145 ,  70 ,  145 , 90 , 35 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  110 , 145 ,  110 ,  145 , 90 , 35 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  70 , 145 ,  70 ,  145 , 90 , 35 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  110 , 145 ,  110 ,  145 , 90 , 35 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  70 , 145 ,  70 ,  145 , 90 , 35 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  110 , 145 ,  110 ,  145 , 90 , 35 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  70 , 145 ,  70 ,  145 , 90 , 35 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  110 , 145 ,  110 ,  145 , 90 , 35 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  70 , 145 ,  70 ,  145 , 90 , 35 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  110 , 145 ,  110 ,  145 , 90 , 35 );


}

void BalancaDeFrente() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  110 ,  90 , 70 ,  90 ,  70 , 90 , 110 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  70 ,  90 , 110 ,  90 ,  110 , 90 , 70 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  110 ,  90 , 70 ,  90 ,  70 , 90 , 110 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  70 ,  90 , 110 ,  90 ,  110 , 90 , 70 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  110 ,  90 , 70 ,  90 ,  70 , 90 , 110 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  70 ,  90 , 110 ,  90 ,  110 , 90 , 70 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  110 ,  90 , 70 ,  90 ,  70 , 90 , 110 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  70 ,  90 , 110 ,  90 ,  110 , 90 , 70 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  110 ,  90 , 70 ,  90 ,  70 , 90 , 110 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  70 ,  90 , 110 ,  90 ,  110 , 90 , 70 );
}
void BalancaDeLado() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  70 ,  90 , 70 ,  90 ,  110 , 90 , 110 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  110 ,  90 , 110 ,  90 ,  70 , 90 , 70 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  70 ,  90 , 70 ,  90 ,  110 , 90 , 110 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  110 ,  90 , 110 ,  90 ,  70 , 90 , 70 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  70 ,  90 , 70 ,  90 ,  110 , 90 , 110 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  110 ,  90 , 110 ,  90 ,  70 , 90 , 70 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  70 ,  90 , 70 ,  90 ,  110 , 90 , 110 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  110 ,  90 , 110 ,  90 ,  70 , 90 , 70 );

  servoPca.ServoMove( 90  ,  70 ,  90 , 70 ,  90 ,  110 , 90 , 110 );
  servoPca.ServoMove( 90  ,  110 ,  90 , 110 ,  90 ,  70 , 90 , 70 );
}
void BaixaEsquerda() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 35 ,  90 ,  145 , 90 , 145 );
  delay(1000);
}
void BaixaDireita() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 145 ,  90 ,  35 , 90 , 35 );
  delay(1000);
}

void Onda() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  90 ,  90 , 90 ,  90 ,  90 , 90 , 90 );// meia altura
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 90 ,  90 ,  145 , 90 , 90 );// Baixa Dianteira Esquerda Levanta Traseira Direita
  servoPca.ServoMove( 90  ,  90 ,  90 , 35 ,  90 ,  90 , 90 , 145 );// Baixa Traseira Esquerda Levanta Dianteira Direita
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 90 ,  90 ,  35 , 90 , 90 );// Baixa Traseira Direita Levanta Dianteira Esquerda
  servoPca.ServoMove( 90  ,  90 ,  90 , 145 ,  90 ,  90 , 90 , 35 );// Baixa Dianteira Direita Levanta Traseira Esquerda

  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 90 ,  90 ,  145 , 90 , 90 );// Baixa Dianteira Esquerda Levanta Traseira Direita
  servoPca.ServoMove( 90  ,  90 ,  90 , 35 ,  90 ,  90 , 90 , 145 );// Baixa Traseira Esquerda Levanta Dianteira Direita
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 90 ,  90 ,  35 , 90 , 90 );// Baixa Traseira Direita Levanta Dianteira Esquerda
  servoPca.ServoMove( 90  ,  90 ,  90 , 145 ,  90 ,  90 , 90 , 35 );// Baixa Dianteira Direita Levanta Traseira Esquerda

  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 90 ,  90 ,  145 , 90 , 90 );// Baixa Dianteira Esquerda Levanta Traseira Direita
  servoPca.ServoMove( 90  ,  90 ,  90 , 35 ,  90 ,  90 , 90 , 145 );// Baixa Traseira Esquerda Levanta Dianteira Direita
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 90 ,  90 ,  35 , 90 , 90 );// Baixa Traseira Direita Levanta Dianteira Esquerda
  servoPca.ServoMove( 90  ,  90 ,  90 , 145 ,  90 ,  90 , 90 , 35 );// Baixa Dianteira Direita Levanta Traseira Esquerda

  servoPca.ServoMove( 90  ,  90 ,  90 , 90 ,  90 ,  90 , 90 , 90 );// meia altura
}

void Dance() {
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 145 );// alto
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );// baixa dianteira
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );// baixa esquerda
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 35 ,  90 ,  35 , 90 , 145 );//baixa traseira
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 145 ,  90 ,  35 , 90 , 35 );//baixa direita
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );// baixa dianteira

  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 145 );// alto
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );// baixa dianteira
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );// baixa esquerda
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 35 ,  90 ,  35 , 90 , 145 );//baixa traseira
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 145 ,  90 ,  35 , 90 , 35 );//baixa direita
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );// baixa dianteira

  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 145 );// alto
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );// baixa dianteira
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );// baixa esquerda
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 35 ,  90 ,  35 , 90 , 145 );//baixa traseira
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 145 ,  90 ,  35 , 90 , 35 );//baixa direita
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );// baixa dianteira

  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 145 );// alto
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );// baixa dianteira
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );// baixa esquerda
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 35 ,  90 ,  35 , 90 , 145 );//baixa traseira
  servoPca.ServoMove( 90  ,  145 ,  90 , 145 ,  90 ,  35 , 90 , 35 );//baixa direita
  servoPca.ServoMove( 90  ,  35 ,  90 , 145 ,  90 ,  145 , 90 , 35 );// baixa dianteira

  delay(1000);
}
void MedirDistancia() {
distancia = distanceSensor.measureDistanceCm();
  Serial.println(distancia);
}

void Controle() {
  if (irrecv.decode(&results)) // If para identificar o sinal recebido no IR
  {
    value = results.value;

    if (value == irRepeat)
      value = lastValue;

    switch (value)
    {
      case irUp:
        lastValue = irUp;
        Caminhar();
        break;

      case irDown:
        lastValue = irDown;
        Voltar();
        break;

      case irRight:
        lastValue = irRight;
        GiraDireita();
        break;

      case irLeft:
        lastValue = irLeft;
        GiraEsquerda();
        break;

      case irOK:
        lastValue = irOK;
        Descansar();
        SentarDarPatinha();
        break;

      case ir1:
        lastValue = ir1;
        BalancaTraseira();
        break;

      case ir2:
        lastValue = ir2;
        Onda();
        break;

      case ir3:
        lastValue = ir3;
        Dance();
        break;

      case ir4:
        lastValue = ir4;
        BaixaDianteira();
        break;

      case ir5:
        lastValue = ir5;
        BaixaTraseira();
        break;

      case ir6:
        lastValue = ir6;
        BaixaDireita();
        break;

      case ir7:
        lastValue = ir7;
        BaixaEsquerda();
        break;

      case ir8:
        lastValue = ir8;
        BalancaDeLado();
        break;

      case ir9:
        lastValue = ir9;
        BalancaDeFrente();
        break;

      case ir0:
        lastValue = ir0;
        Descansar();
        break;

      case irStar:
        lastValue = irStar;
        Deita();
        break;

      case irHash:
        lastValue = irHash;
        Alto();
        break;

      default:
        break;
    }

    irrecv.resume(); //próximo valor
    delay(50);  // Pausa de 50ms

  }// if irrecv.decode
}