import machine
from machine import Pin
import time
from time import sleep

m11=Pin(14,Pin.OUT)
m12=Pin(12,Pin.OUT)
m21=Pin(13,Pin.OUT)
m22=Pin(15,Pin.OUT)
senIzq=Pin(4,Pin.IN)
senDer=Pin(5,Pin.IN)
tiempo=0.1

def avanzar(tiempo):
        print("avanzar")
        m11.on()
        m12.off()
        m21.on()
        m22.off()
        sleep(tiempo)
        return
def retrocederIzq(tiempo):
        print("retroceder izquierda")
        m11.off()
        m12.off()
        m21.off()
        m22.on()
        sleep(tiempo)
        return
def retrocederDer(tiempo):
        print("retroceder derecha")
        m11.off()
        m12.on()
        m21.off()
        m22.off()
        sleep(tiempo)
        return
def retroceder(tiempo):
        print("retroceder")
        m11.off()
        m12.on()
        m21.off()
        m22.on()
        sleep(tiempo)
        return
def giroDer(tiempo):
        print("Giro Derecha")
        m11.on()
        m12.off()
        m21.off()
        m22.on()
        sleep(tiempo)
        return
def giroIzq(tiempo):
        print("Giro Izquierda")
        m11.off()
        m12.on()
        m21.on()
        m22.off()
        sleep(tiempo)
        return
def parar(tiempo):
        print("parar")
        m11.off() 
        m12.off() 
        m21.off()
        m22.off()
        sleep(tiempo)
        return    

while True:
    lecIzq=senIzq.value()
    lecDer=senDer.value()
    print("Izquierda:",lecIzq," Derecha:",lecDer)
    if lecIzq==0 and lecDer==0:
        print("ceros, Blanco,avanzar") 
        avanzar(0.09) 
        parar(0.1)
    elif lecIzq==0 and lecDer==1:
        print("izq",lecIzq,"der",lecDer)  
        giroIzq(0.07) 
        parar(0.12) 
    elif lecIzq==1 and lecDer==0: 
        print("izq",lecIzq,"der",lecDer)  
        giroDer(0.07)   
        parar(0.12)
    elif lecIzq==1 and lecDer==1: 
         print("Parar")   
         retrocederIzq(0.15)
         parar(0.1)
         retrocederDer(0.15)
         parar(0.1)
    sleep(0.07)