#include <BluetoothSerial.h> //libreria de bluetooth ESP32

#if !defined(CONFIG_BT_ENABLED) || !defined(CONFIG_BLUEDROID_ENABLED)
#error Bluetooth is not enabled! Please run `make menuconfig` to and enable it
#endif

int velocidad = 100;///0 -255

BluetoothSerial BT;

void setup() {
 BT.begin(9600);

  ///PINES DEL MOTOR IZQUIERDO///
pinMode(25, OUTPUT);
pinMode(26, OUTPUT);
pinMode(27, OUTPUT);

  ///PINES DEL MOTOR DERECHO///
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(18, OUTPUT);
pinMode(19, OUTPUT);

}

void DETENIDO(){
  ///MOTOR IZQUIERDO ADELANTE //
 digitalWrite(25, LOW);
 digitalWrite(26, LOW);
 analogWrite(27,0);

  ///MOTOR DERECHO ADELANTE //
 digitalWrite(5, LOW);
 digitalWrite(18, LOW);
 analogWrite(19, 0);
}


void ADELANTE(int PWM1){
  ///MOTOR IZQUIERDO ADELANTE //
 digitalWrite(25, HIGH);
 digitalWrite(26, LOW);
 analogWrite(27,PWM1);

  ///MOTOR DERECHO ADELANTE //
 digitalWrite(5, HIGH);
 digitalWrite(18, LOW);
 analogWrite(19,PWM1);
}

void RETROCEDER(int PWM2){
  // MOTOR IZQUIERDO RETROCEDE///
 digitalWrite(25, LOW);
 digitalWrite(26, HIGH);
 analogWrite(27,PWM2);
 // MOTOR DERECHO RETROCEDE ///
 digitalWrite(5,  LOW);
 digitalWrite(18, HIGH);
 analogWrite(19,PWM2);
}

void DERECHA(int PWM3){
// MOTOR DERECHO RETROCEDE ///
 digitalWrite(5,  LOW);
 digitalWrite(18, HIGH);
 analogWrite(19, PMW3);
  ///MOTOR IZQUIERDO ADELANTE //
 digitalWrite(25, HIGH);
 digitalWrite(26, LOW);
 analogWrite(27,PWM3);
}

void IZQUIERDA(int PWM4){
  ///MOTOR DERECHO ADELANTE //
 digitalWrite(5, HIGH);
 digitalWrite(18, LOW);
 analogWrite(19, PWM4);
   // MOTOR IZQUIERDO RETROCEDE///
 digitalWrite(25, LOW);
 digitalWrite(26, HIGH);
 analogWrite(27,PWM4);
}


void loop() {
  if(BT.available()){
  
  char Mensaje = BT.read();

    if(Mensaje=='F'){
      ADELANTE(velocidad);
    }
    if(Mensaje=='B'){
     RETROCEDER(velocidad);
    }
     if(Mensaje=='R'){
      DERECHA(velocidad);
    }
    if(Mensaje=='L'){
     IZQUIERDA(velocidad);
    }

/// ESTE CORRESPONDE AL BOTON CUADRADO
/// CON ESTA CONDICIÓN DETENEMOS EL ROBOT
     if(Mensaje=='C'){
     DETENIDO();
    }
/// ESTE CORRESPONDE AL BOTON TRIANGULAR
/// CON ESTA CODICIÓN AUMENTAMOS LA VELOCIDAD
      if(Mensaje=='T'){
       velocidad=velocidad +1;
    }

/// ESTE CORRESPONDE AL BOTON CIRCULAR
      if(Mensaje=='M'){
       velocidad=velocidad -1;
    }


}
}