#include <SoftwareSerial.h>

//Conectar el pin TX del modulo BT al pin 2
//y el pin RX del modulo BT al PIN 3
#define PINBTTX 2
#define PINBTRX 3

SoftwareSerial modulobt(PINBTTX, PINBTRX);

//Pines del modulo L298N
#define PINMOTOR1A 8
#define PINMOTOR1B 9
#define PINMOTOR2A 10
#define PINMOTOR2B 11

#define PINMOTOR1PWM 5
#define PINMOTOR2PWM 6

#define VELOCIDADMIN 0
#define VELOCIDADMAX 255

char BT = "S";
int velocidad = 255;
int selvelocidad = 10;


void setup() {

  Serial.begin(9600);
  modulobt.begin(9600);

  pinMode(PINMOTOR1A, OUTPUT);
  pinMode(PINMOTOR1B, OUTPUT);
  pinMode(PINMOTOR2A, OUTPUT);
  pinMode(PINMOTOR2B, OUTPUT);

  pinMode(PINMOTOR1PWM, OUTPUT);
  pinMode(PINMOTOR2PWM, OUTPUT);

  analogWrite(PINMOTOR1PWM, 255);
  analogWrite(PINMOTOR2PWM, 255);

  frenar();

}

void loop() {

  /*

    if (Serial.available() > 0) {

    BT = Serial.read();

    }

  */

  if (modulobt.available() > 0) {

    BT = modulobt.read();
    Serial.print("Comando Recibido: ");
    Serial.println(BT);

  }

  switch (BT) {

    case 'F':
      acelerar();
      break;

    case 'B':
      reversa();
      break;

    case 'L':
      izquierda();
      break;

    case 'R':
      derecha();
      break;

    case 'S':
      frenar();
      break;

    case '0':
      selvelocidad = 0;
      ajustarvelocidad();
      break;

    case '1':
      selvelocidad = 1;
      ajustarvelocidad();
      break;

    case '2':
      selvelocidad = 2;
      ajustarvelocidad();
      break;

    case '3':
      selvelocidad = 3;
      ajustarvelocidad();
      break;

    case '4':
      selvelocidad = 4;
      ajustarvelocidad();
      break;

    case '5':
      selvelocidad = 5;
      ajustarvelocidad();
      break;

    case '6':
      selvelocidad = 6;
      ajustarvelocidad();
      break;

    case '7':
      selvelocidad = 7;
      ajustarvelocidad();
      break;

    case '8':
      selvelocidad = 8;
      ajustarvelocidad();
      break;

    case '9':
      selvelocidad = 9;
      ajustarvelocidad();
      break;

    case 'q':
      selvelocidad = 10;
      ajustarvelocidad();
      break;

  }

  delay(100);

}

void acelerar() {

  digitalWrite(PINMOTOR1A, HIGH);
  digitalWrite(PINMOTOR1B, LOW);
  digitalWrite(PINMOTOR2A, HIGH);
  digitalWrite(PINMOTOR2B, LOW);

}

void reversa() {

  digitalWrite(PINMOTOR1A, LOW);
  digitalWrite(PINMOTOR1B, HIGH);
  digitalWrite(PINMOTOR2A, LOW);
  digitalWrite(PINMOTOR2B, HIGH);

}

void izquierda() {

  digitalWrite(PINMOTOR1A, HIGH);
  digitalWrite(PINMOTOR1B, LOW);
  digitalWrite(PINMOTOR2A, LOW);
  digitalWrite(PINMOTOR2B, HIGH);

}

void derecha() {

  digitalWrite(PINMOTOR1A, LOW);
  digitalWrite(PINMOTOR1B, HIGH);
  digitalWrite(PINMOTOR2A, HIGH);
  digitalWrite(PINMOTOR2B, LOW);

}

void frenar() {

  digitalWrite(PINMOTOR1A, LOW);
  digitalWrite(PINMOTOR1B, LOW);
  digitalWrite(PINMOTOR2A, LOW);
  digitalWrite(PINMOTOR2B, LOW);

}

void ajustarvelocidad() {

  selvelocidad = constrain(selvelocidad, 0, 10);
  velocidad = map(selvelocidad, 0, 10, VELOCIDADMIN, VELOCIDADMAX);

  Serial.print("PWM a: ");
  Serial.println(velocidad);

  analogWrite(PINMOTOR1PWM, velocidad);
  analogWrite(PINMOTOR2PWM, velocidad);

}