#Fundamentos de sistemas embebidos
#Integrantes: Fernandez Enzo/Guzman Gonzalo
#10/07/2024
#UNLAM
#descripcion: Un medidor de altura para control de calidad, utilizando un sensor de ultrasonidos
#             con el objetivo de categorizar piezas, en base, a si cumplen con una medida
#             determinada.
from hcsr04 import HCSR04
import time
import machine
import micropython
import network
from machine import Pin, SoftI2C
from lcd_api import LcdApi
from i2c_lcd import I2cLcd
from machine import Pin,PWM
from umqtt.simple import MQTTClient

#Indicamos red WIFI y clave
ssid = 'Wokwi-GUEST'
wifipassword = ''
#Datos Server MQTT (Broker)
#Indicamos datos MQTT Broker (server y puerto)
mqtt_server = 'io.adafruit.com'
port = 1883
user = 'FLAN27' #definido en adafruit
password = 'aio_ecMc19Vvww7IPGgQYcFDTv1THRsu' #key adafruit
#Indicamos ID(unico) y topicos
client_id = 'Proyect'
topic_SENSOR = 'FLAN27/feeds/Sensor'
topic_SERVO = 'FLAN27/feeds/Servo'
topic_OF = 'FLAN27/feeds/ON/OFF'
topic_ALTURA = 'FLAN27/feeds/ALTURA'
topic_led = 'FLAN27/feeds/led'


#Definimos modo Station (conectarse a Access Point remoto)
sta_if = network.WLAN(network.STA_IF)
sta_if.active(True)
#Conectamos al wifi
sta_if.connect(ssid, wifipassword)
print("Conectando")
while not sta_if.isconnected():
  print(".", end="")
  time.sleep(0.1)
print("Conectado a Wifi!")
#Vemos cuales son las IP
print(sta_if.ifconfig())
ACTIVO = True
#Antes de conectarnos al broker, vamos a definir una funcion
#que sera llamada cada vez que se produzca un publish sobre
#un topico donde estamos suscriptos
def callback_sensor(topic, msg):
    global ACTIVO, SERVOMEDIO
    #Cuando se ejecuta esta funcion quere decir que
    #hubo un mensaje nuevo en algun topico, verificamos esto
    #Dado que lo que llega viene en UTF-8, lo decodificamos
    #para que sea una cadena de texto regular
    dato = msg.decode('utf-8')
    topicrec = topic.decode('utf-8')
    print("Cambio en: "+topicrec+":"+dato)
    #Nos fijamos si es el topico esperado y el valor del dato
    if (topicrec == topic_OF) and ("OFF" in dato):
        ACTIVO = False
    else:
        ACTIVO = True 
    if topicrec == topic_SERVO:
        SERVOMEDIO = dato 
    

#Intentamos conectarnos al broker MQTT
try:
    conexionMQTT = MQTTClient(client_id, mqtt_server,user=user,password=password,port=int(port))
    conexionMQTT.set_callback(callback_sensor)
    conexionMQTT.connect()
    conexionMQTT.subscribe(topic_SERVO)
    conexionMQTT.subscribe(topic_OF)
    print("Conectado con Broker MQTT")
except OSError as e:
    #Si fallo la conexion, reiniciamos todo
    print("Fallo la conexion al Broker, reiniciando...")
    time.sleep(5)
    machine.reset()

Led_Rojo = Pin(33,Pin.OUT)
SERVOMEDIO=100
servo=PWM (Pin(4), freq=50)
servo.duty_u16(0)
i2c = SoftI2C(scl=Pin(22), sda=Pin(23), freq=10000) #initializing the I2C method for ESP32
lcd = I2cLcd(i2c, 0x27, 2, 16)
lcd.putstr("Buen Dia")
sensor = HCSR04(trigger_pin=12, echo_pin=14)
h=-1
while True:
    try:
        conexionMQTT.check_msg()
        time.sleep_ms(500)
        if ACTIVO == True:
            Led_Rojo.value(1)
            conexionMQTT.publish(topic_led,str(1))
            distance = sensor.distance_cm()
            if h != distance:
                print('Distancia con el sensor:', distance, 'cm')
                h = distance
                Altura_objeto = 400 - int(h)
                conexionMQTT.publish(topic_ALTURA,str(Altura_objeto))
                print('Altura del objeto:', Altura_objeto, 'cm')
                lcd.clear()
                lcd.putstr("La altura:   ")
                lcd.putstr(str(Altura_objeto))
                if Altura_objeto < int(SERVOMEDIO):
                    for i in range(0, 1800):
                        servo.duty_u16(i)
                    print("BAJO")
                else:
                    for i in range(1800, 8000):
                        servo.duty_u16(i)
                    print("ALTO")
                conexionMQTT.publish(topic_SENSOR,str(h))
                mostrar = int(h)
                time.sleep(10)
        else:
            Led_Rojo.value(0)
            conexionMQTT.publish(topic_led,str(0))
            lcd.clear()
            lcd.putstr("APAGADO")
            time.sleep(10)
        
    except OSError as e: 
        print("Error ",e) 
        time.sleep(5) 
        machine.reset()