// Controlador de Motores DC (y velocidad PWM)
// Conexiones y guía con: https://www.youtube.com/watch?v=63aitq3KTaI&ab_channel=BitwiseAr

// Fundamental para proyectos de robótica y automatización que requiere el control de 
// motores de continua y paso a paso. Permite el control de dos motores DC.

// Pines ENA y ENB son los pines que permiten habilitar a los motores.
// Estos dos vienen con un jumper cada uno. Nosotros los controlaremos desde arduino. Entonces se deben quitar esos jumpers y guardarlos.

// IN1 e IN2 permiten establecer el sentido de giro del motor A. IN4 e IN3 igual para el motor B.
// Revisar bien las tablas que detallan el funcionamiento de los pines de control.

// ENA IN1 IN2 controlan el motor A. ENA debe tener un 1 lógico para que el motor ande. Para que no ande 0 lógico.
// Luego, según como sean los valores de IN1 e IN2 el motor girará en uno u otro sentido.
// Cuando se trata de motores, el consumo de corriente suele ser elevado. Por esto, este módulo no debe ser alimentado desde arduino.
// Este módulo requiere una alimentación independiente.
// La tensión de alimentación al módulo debe ser igual a la tensión nominal del motor o ligeramente superior.

// En el video se alimenta un motor que anda bien con tensiones de entre 3 y 6 V. 
// Entonces se puede alimentar con baterías de forma de generar 6 V.

// Motores más potentes funcionan con 12 o 24 volts. Variedad de tensiones perfectamente cubierta por este módulo.
// El módulo tiene una salida de 5V para desde el propio módulo alimentar otros dispositivos.
// Regulador de tensión no anda con tensiones mayores a 12V.

// La bornera no tiene una polaridad determinada. Se recomienda usar dos coles de cables para en caso de desconectar el motor
// Al volver a conectarlo, no hacerlo alrevez y que se invierta el giro

// Cuando se trabaja con fuentes independientes hay que poner la GND de arduino con la gnd del módulo para que no halla
// problema de referencia de masa o tierra. Esto siempre que se tienen fuentes distintas, para tener una correcta referencia en todos los dispositivos conectaodos. 

	/* Programa que utiliza el modulo controlador de motor L298N para hacer girar dos
	motores hacia adelante y asi verificar la correcta conexion.*/

int IN1 = 2;			// IN1 a pin digital 2
int IN2 = 3;			// IN2 a pin digital 3
int ENA = 5;			// ENA a pin digital 5
int IN3 = 7;			// IN3 a pin digital 7
int IN4 = 8;			// IN4 a pin digital 8
int ENB = 9;			// ENA a pin digital 9

void setup(){
  pinMode(IN1, OUTPUT);		// IN1 como salida	
  pinMode(IN2, OUTPUT);		// IN2 como salida
  pinMode(ENA, OUTPUT);		// ENA como salida
  pinMode(IN3, OUTPUT);		// IN3 como salida
  pinMode(IN4, OUTPUT);		// IN4 como salida
  pinMode(ENB, OUTPUT);		// ENB como salida
}

void loop(){
  digitalWrite(ENA, HIGH);	// ENA en alto habilita motor A
  digitalWrite(IN1, LOW);	// IN1 en cero logico
  digitalWrite(IN2, HIGH);	// IN2 en uno logico

  digitalWrite(ENB, HIGH);	// ENB en alto habilita motor B
  digitalWrite(IN3, LOW);	// IN3 en cero logico
  digitalWrite(IN4, HIGH);	// IN4 en uno logico
  delay(3000);			// demora de 3 seg.

  digitalWrite(ENA, LOW);	// ENA en bajo deshabilita motor A
  digitalWrite(ENB, LOW);	// ENB en bajo deshabilita motor B
  delay(2000);			// demora de 2 seg.
}