#include <ESP32Servo.h>
#include <Arduino.h>

// サーボのピン番号
const int servoPin = 23;
const int buttonPin = 34;
const int buttonPin2 = 35;

int buttonState = 0;  
int buttonState2 = 0;  

volatile bool buttonPressed = false;
volatile bool button2Pressed = false;
// サーボオブジェクトを作成
Servo steeringServo;

void setup() {
  // サーボモーターを設定
  steeringServo.attach(servoPin);
  steeringServo.write(90); // 初期位置は中央
  pinMode(buttonPin, INPUT);
  pinMode(buttonPin2, INPUT);
  
  // シリアル通信を開始（デバッグ用）
  Serial.begin(9600);
  //割り込み
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(buttonPin), interruptRoutine, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(buttonPin2), interruptRoutine2, CHANGE);

}

void loop() {
  // サーボモーターの角度を制御
  // 例として、0度から180度まで移動させる
  buttonState = digitalRead(buttonPin);
  buttonState2 = digitalRead(buttonPin2);
  //右90度
  if (buttonPressed){
    steeringServo.write(0);
     buttonPressed = false; 
  /* (int angle = 0; angle <= 90; angle += 1) {//戻り
    steeringServo.write(angle);
    delay(20); //動く速さ
  }*/
  }
  else{
    steeringServo.write(90);
  }
  
  //左90度
   if (button2Pressed){
    steeringServo.write(180);
    button2Pressed = false; 
  /*steeringServo.write(180);
  for (int angle = 180; angle >= 90; angle -= 1) {//戻り
    steeringServo.write(angle);
    delay(20); //動く速さ
  }*/
  }
  else{
    steeringServo.write(90);
  }
  
  
  // シリアルモニタにサーボの位置を出力（デバッグ用）
  Serial.print("Servo Position: ");
  Serial.println(steeringServo.read()); // 現在のサーボの位置を読み取り
  
  // 必要に応じて、他の制御コードを追加
}
void interruptRoutine() {
  buttonPressed = digitalRead(buttonPin) == HIGH;
}
void interruptRoutine2() {
  button2Pressed = digitalRead(buttonPin2) == HIGH;  // 2つ目のボタンの状態をフラグに設定
}