//-------------------------------------------
const int einlesenaktivvar = 1;

const int SERIAL_BUFFER_SIZE = 45;
char serialBuffer[SERIAL_BUFFER_SIZE];
char serialBuffer2[SERIAL_BUFFER_SIZE];

int alter2[70] = { -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1,  -1,  -1,  -1,  -1,  -1,  -1,  -1,  -1,  -1,  -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1};

const int pwm_frequency = 7000;     //10-10000 Hz (I wan1ted that range only)

const int sldr = 580; //umschaltwert ldrs < oder >= größer gleich heißr belegter ldr
const int ssp = 51; //umschaltwert ldrs < oder >= größer gleich heißr spannung da

//ldr var
int ldr1 = 2;
int ldr2 = 2;
int ldr3 = 2;
int ldr4 = 2;
int ldr5 = 2;
int ldr6 = 2;
int ldr34 = 2;

//pwm pins
int pinpwm34 = A9;
//int pinpwm6 =


//spannungsmessungpins var (<51 ->heiß  keine spannung alos 0) 2=not def. 1=spannung da
float spRA = 0.0;
float spRI = 0.0;
float spLA = 0.0;
float spLI = 0.0;

float spsbf3 = 0.0;
float spsbf2 = 0.0;
float spsbf1 = 0.0;
float spsbf4 = 0.0;
float spsbf5 = 0.0;
float spsbf6 = 0.0;



#define REF_VOLTAGE 5.0
#define PIN_STEPS 1024.0
const float diodeVoltage[14] = {0.500, 0.735, 0.732, 1.132, 0.732, 0.732, 0.704, 1.133, 1.1, 1.133, 1.233, 0.533, 0.533}; // forward voltage of the used diode in Volts
const float R1[14] = {100.0, 97600.0, 97600.0, 97800.0, 97700.0, 98100.0, 98000.0, 97700.0, 97800.0, 97800.0, 97800.0, 97900.0, 97700.0};          // exact resistance of R1 (= 100 kOhm)
const float R2[14] = {10.0, 9440.0, 9460.0, 9020.0, 9430.0, 9020.0, 9420.0, 9080.0, 9040.0, 9020.0, 9040.0, 9050.0, 9070.0};          // exact resistance of R2 (= 10 kOhm)
float vout[14], vin[14];
int rawValue[14];

//start-ziel
//sbf 7=sbf34
//fahrten:
//für fahrstromst.:
int Sbfvor2[7];  //nur index 2 - 5 (bezug auf sbf 2-5)



int Sbf_Hbfr[5];  //nur index 4,5,6
int Hbfr_Sbf[23][8];

int Sbf_Hbfl[5];  //nur indes 4,5
int Hbfl_Sbf[27][8];


//besetzmeld.
int BSM_SBF[7];

int aktuellev[11] =     {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
unsigned long x[11];
//             |-26--25-----------
//                  /24
//            ---23--------------------
//           /                         /
//  --------11---  1R              2R   -11------------  GL.1
//         /21                              /21
//  --------22----1R--------------2R----22----------  GL.2
//zugbezogene Eigenschaften
int anfahr1[5];//kurz
int anfahr2[5];//lang/start-v
int bremsmindesthbf[5];
int bremsmindest1[5];
int bremsmindest2[5];
int bremsmindest3[5];
int bremsmindest4[5];
int zeitdif[5];//zwischen kurz und lang/start-v
int rate1[5];//beschleunigen
int rate2[5];//bremsen
int rate3[5];//bremsen -=2 oder -=1zB
int vmaxsbf[5];
int  vmaxhbf[5];

void setup()
{
  for (int i = 11; i < 13; i++)
  {
    vin[i] = 3.0;
  }

  Serial1.begin(9600, SERIAL_8E2);
  Serial.begin(9600);
  //einlesenaktivvar = 1;
  Serial.println("01_mega_zentrale");

  for (int i = 20; i < 43; i++)
  {
    if (i % 2 == 0)
    {
      pinMode(i, OUTPUT);
      digitalWrite(i, LOW);
    } else
    {
      digitalWrite(i, HIGH);
      pinMode(i, OUTPUT);
      digitalWrite(i, HIGH);
    }
  }

  pinMode(A0, INPUT);
  pinMode(A1, INPUT);
  pinMode(A2, INPUT);
  pinMode(A3, INPUT);
  pinMode(A4, INPUT);
  pinMode(A5, INPUT);
  pinMode(A6, INPUT);
  pinMode(A7, INPUT);

  pinMode(A8, INPUT);

  //580 als grenze für die ldrs
  pinMode(63, INPUT_PULLUP);  //SBF GL.34
  pinMode(64, INPUT_PULLUP);  //SBF GL.6
  pinMode(A11, INPUT);
  pinMode(66, INPUT_PULLUP);  //SBF GL.2
  pinMode(67, INPUT_PULLUP);  //SBF GL.3
  pinMode(68, INPUT_PULLUP);  //SBF GL.4
  pinMode(69, INPUT_PULLUP);  //SBF GL.5

  pinMode(4, INPUT_PULLUP);  //SBF GL.1 LDR!!!

  pinMode(9, INPUT_PULLUP);  //notaustaster (aktuelle poti)




  delay(7000);

  Serial1.println("T");


  //TEST;!!!!!!!!!!!!
  Serial1.println("0707L");  //herzstückpol
  digitalWrite(25, HIGH);
  digitalWrite(27, HIGH);


}

void loop()
{
  //==1 -> belegter ldr
  ldr1 = digitalRead(4); // ldr1=pin 4;
  if (analogRead(A12) < sldr)ldr2 = 0; else ldr2 = 1; // ldr2=A12;
  if (analogRead(A13) < sldr)ldr3 = 0; else ldr3 = 1; // ldr3=A13;
  if (analogRead(A14) < sldr)ldr4 = 0; else ldr4 = 1; // ldr4=A14;
  if (analogRead(A15) < sldr)ldr5 = 0; else ldr5 = 1; // ldr5=A15;
  if (analogRead(A10) < sldr)ldr6 = 0; else ldr6 = 1;; // ldr6=A10;
  if (analogRead(A9) < sldr)ldr34 = 0; else ldr34 = 1; // ldr34=A9;

  /*if (Sbf_Hbfl[4][1] == 8) {
    BSM_SBF[4] = 0;
    Sbf_Hbfl[4][1] = 0;
    }
    if (ldr4 == 1)BSM_SBF[4] = 1;*/

  //provesorischer nohalt über poti
  digitalWrite(28, digitalRead(9));
  //int  lokal02 = map(analogRead(A8), 0, 1023, 0, 255);


  /*  pwmWriteHR(2,  lokal02);
    pwmWriteHR(3,  lokal02);
    pwmWriteHR(5,  lokal02);
    pwmWriteHR(6,  lokal02);
    pwmWriteHR(7,  lokal02);
    pwmWriteHR(8,  lokal02);
    pwmWriteHR(11,  lokal02);
    pwmWriteHR(12,  lokal02);*/

  /*
    pwmWriteHR(2, lokal02);
    pwmWriteHR(3, lokal02);
    pwmWriteHR(5, lokal02);
    pwmWriteHR(6, lokal02);

    pwmWriteHR(7, lokal02);
    pwmWriteHR(8, lokal02);
    pwmWriteHR(11, lokal02);
    pwmWriteHR(12, lokal02);
  */

  Geschwindigkeits_Einstell_Funktion();
  Geschwindigkeits_Einstell_Funktionmonitor();
  for (int i = 0; i < 11; i++)
  {
    if (i == 1)rawValue[i] = analogRead(A11);
    if (i == 2)rawValue[i] = analogRead(A8);
    if (i == 3)rawValue[i] = analogRead(A7);
    if (i == 4)rawValue[i] = analogRead(A0);
    if (i == 5)rawValue[i] = analogRead(A5);
    if (i == 6)rawValue[i] = analogRead(A2);
    if (i == 7)rawValue[i] = analogRead(A3);
    if (i == 8)rawValue[i] = analogRead(A1);
    if (i == 9)rawValue[i] = analogRead(A6);
    if (i == 10)rawValue[i] = analogRead(A4);

    vout[i] = (rawValue[i] * REF_VOLTAGE) / PIN_STEPS;
    vin[i] = vout[i] / (R2[i] / (R1[i] + R2[i]));

    if (vin[i] < 0.09) {
      vin[i] = 0.0; // suppress noise
    } else {
      vin[i] += diodeVoltage[i];
    }

  }
  //int lokalkommtvongl, int lokalgl, int zielgl, int zugauswahl, int U1, int U2, int U3) //6,4,1,4,4,8,sp[0],4
  Regelung_SBF4(6, 4, 4, 4, 8);
  //Regelung_SBF(6, 4, 1, 4, 4, 8, 11);



   static unsigned long  termin1 = millis();
  if (millis() >= termin1)
  {
    Serial.print(" -BSM_SBF[4] :"); Serial.print(BSM_SBF[4]);
    Serial.print(" -BSM_SBF[6] :"); Serial.print(BSM_SBF[6]);
    Serial.print(" -Sbfvor2[6] :"); Serial.print(Sbfvor2[4]);
    Serial.print(" -Sbf_Hbfl[4][1] :"); Serial.print(Sbf_Hbfl[4]);
    Serial.print(" -aktuellev[4] :"); Serial.println(aktuellev[4]);
    Serial.print(" -aktuellev[6] :"); Serial.println(aktuellev[6]);

    Serial.print(" -x[4] :"); Serial.print( x[4]);
    Serial.print(" -vin[6] :"); Serial.print(String(vin[6]));
    Serial.print(" -vin[4] :"); Serial.print(String(vin[4]));
    Serial.print(" -vin[8] :"); Serial.print(String(vin[8]));

    Serial.print(" -vin[11] :"); Serial.println(String(vin[11]));

    Serial.print(" -ldr sbf: 1,2,4,6: ");  Serial.print(ldr1); Serial.print(ldr2); Serial.print(ldr4); Serial.println(ldr6);

    Serial.println();
    Serial.println();
    /*Serial.print(" sp1/2:");  Serial.print(sp1); Serial.print(sp2);
      Serial.print(" -S1: "); Serial.print(String(vin[1]));
      Serial.print(" -S2: "); Serial.print(String(vin[2]));
      Serial.print(" -S3: "); Serial.print(String(vin[3]));
      Serial.print(" -S4: "); Serial.print(String(vin[4]));
      Serial.print(" -S5: "); Serial.print(String(vin[5]));
      Serial.print(" -S6: "); Serial.print(String(vin[6]));
      Serial.print(" -RA/0: "); Serial.print(String(vin[7]));
      Serial.print(" -RI/7: "); Serial.print(String(vin[8]));
      Serial.print(" -LA/8: "); Serial.print(String(vin[9]));
      Serial.print(" -LI/9: "); Serial.println(String(vin[10]));

        Serial.print(" - A9: "); Serial.print(analogRead(63));//ldrs
        Serial.print(" - A10: "); Serial.print(analogRead(64));
        Serial.print(" - 4: "); Serial.print(digitalRead(4));
        Serial.print(" - A12: "); Serial.print(analogRead(66)); // Serial.print(analogRead(66));
        Serial.print(" - A13: "); Serial.print(analogRead(67));
        Serial.print(" - A14: ");  Serial.print(analogRead(68));
        Serial.print(" - A15: ");  Serial.println(analogRead(69));*/


    termin1 += 500;
  }
}
void Geschwindigkeits_Einstell_Funktion()
{
  //static unsigned long einlesewert = 0;

  static char char_message[SERIAL_BUFFER_SIZE] = "START";
  //static int number = 99;

  if (readSerial1(Serial1) == true)
  {
    //einlesewert = atoi(serialBuffer);

    for (int i = 0; i < SERIAL_BUFFER_SIZE - 1; i++)
    {
      char_message[i] = serialBuffer[i];
    }
    //number  = 10 * (char_message[2] - '0') + char_message[3] - '0';
    //Serial.print("charmessage: ");
    //Serial.print(char_message);
    //Serial.println();





  }
}
void Geschwindigkeits_Einstell_Funktionmonitor()
{
  //static unsigned long einlesewert = 0;
  static int number_pwm99  = 99;
  static int number_pwm  = 0;
  static char char_message2[SERIAL_BUFFER_SIZE] = "START";
  static int number = 99;

  if (readSerial(Serial) == true)
  {
    //einlesewert = atoi(serialBuffer2);

    for (int i = 0; i < SERIAL_BUFFER_SIZE - 1; i++)
    {
      char_message2[i] = serialBuffer2[i];
    }
    number  = 10 * (char_message2[2] - '0') + char_message2[3] - '0';
    Serial1.println(char_message2);

        if (char_message2[0] == '0' && char_message2[1] == '2')
    {
      if (char_message2[2] == 'A')
      {
        if (char_message2[3] == '0')
        {
          if (char_message2[4] == '2')vin[11] = 2.0;
          if (char_message2[4] == '3')vin[11] = 3.0;
          if (char_message2[4] == '4')vin[11] = 4.0;
        }
        //if (char_message[3] == '1')sps = char_message[4] - '0';
        if (char_message2[3] == '2')
        {
          if (char_message2[4] == '2')vin[12] = 2.0;
          if (char_message2[4] == '3')vin[12] = 3.0;
          if (char_message2[4] == '4')vin[12] = 4.0;
        }
        //if (char_message[3] == '3')sp1 = char_message[4] - '0';
      }
    }

    if (char_message2[0] == '0' && char_message2[1] == '1')
    {
      if (char_message2[4] == 'H')digitalWrite(number, HIGH);
      if (char_message2[4] == 'L')digitalWrite(number, LOW);
    }
    //start-ziel test
    if (char_message2[0] == 'B'  && char_message2[1] == 'S' && char_message2[2] == 'M')
    {
      if (char_message2[3] == '4')BSM_SBF[4] = char_message2[4] - '0';
      if (char_message2[3] == '6')BSM_SBF[6] = char_message2[4] - '0';
    }
    if (char_message2[0] == 'S' && char_message2[2] == '=')
    {
      if (char_message2[1] == '4' && char_message2[3] == '=')Sbf_Hbfl[4] = char_message2[4] - '0';
      if (char_message2[1] == '6' && char_message2[3] == '=')Sbfvor2[4] = char_message2[4] - '0';
      if (char_message2[4] == '1' || char_message2[4] == '0' || char_message2[4] == '2')
      {
        //anfahr, bremsmindest, zeitdif., rate, vmax
        anfahr1[4] = 100 * (char_message2[5] - '0') + 10 * (char_message2[6] - '0') + char_message2[7] - '0';//kurz (soll fix werden)
        anfahr2[4] = 100 * (char_message2[8] - '0') + 10 * (char_message2[9] - '0') + char_message2[10] - '0';//lang/start-v
        bremsmindesthbf[4] = 100 * (char_message2[11] - '0') + 10 * (char_message2[12] - '0') + char_message2[13] - '0';
        bremsmindest1[4] = 100 * (char_message2[14] - '0') + 10 * (char_message2[15] - '0') + char_message2[16] - '0';
        bremsmindest2[4] = 100 * (char_message2[17] - '0') + 10 * (char_message2[18] - '0') + char_message2[19] - '0';
        bremsmindest3[4] = 100 * (char_message2[20] - '0') + 10 * (char_message2[21] - '0') + char_message2[22] - '0';
        bremsmindest4[4] = 100 * (char_message2[23] - '0') + 10 * (char_message2[24] - '0') + char_message2[25] - '0';
        zeitdif[4] = 100 * (char_message2[26] - '0') + 10 * (char_message2[27] - '0') + char_message2[28] - '0';//zwischen kurz und lang/start-v (Soll fix werden)
        rate1[4] = 100 * (char_message2[29] - '0') + 10 * (char_message2[30] - '0') + char_message2[31] - '0';//beschleunigen (auf 0-255 beschränken durch gewisse umrechnungen)
        rate2[4] = 100 * (char_message2[32] - '0') + 10 * (char_message2[33] - '0') + char_message2[34] - '0';//bremsen (auf 0-255 beschränken durch gewisse umrechnungen)
        rate3[4] = char_message2[35] - '0';//bremsen nur 1 oder 2 (-=1 oder -=2)
        vmaxsbf[4] = 100 * (char_message2[36] - '0') + 10 * (char_message2[37] - '0') + char_message2[38] - '0';
        vmaxhbf[4] = 100 * (char_message2[39] - '0') + 10 * (char_message2[40] - '0') + char_message2[41] - '0';
        Serial.println(anfahr1[4]); Serial.println(anfahr2[4]); Serial.println(bremsmindesthbf[4]); Serial.println( bremsmindest1[4]);
        Serial.println(bremsmindest1[4]); Serial.println( bremsmindest1[4]); Serial.println( bremsmindest1[4]); /*Serial.println(zeitdif[4]);*/ Serial.println(rate1[4]); Serial.println(rate2[4]); Serial.println("BHFVAX");Serial.println(vmaxsbf[4]); Serial.println(vmaxhbf[4]);
      }
    }
    //1P255
    if (char_message2[1] == 'P')
    {




      number_pwm99  = char_message2[0] - '0';
      number_pwm  = 100 * (char_message2[2] - '0') + 10 * (char_message2[3] - '0') + char_message2[4] - '0';
      Serial.print("number_pwm99: ");
      Serial.print(number_pwm99);
      Serial.print(" - > number_pwm->: ");
      Serial.println(number_pwm);
    }

  }
  /*if ((ldr6 == 1 || ldr5 == 1 || ldr4 == 1 || ldr3 == 1 || ldr2 == 1 || ldr1 == 1) && ldr34 == 1)
    {
    if (number_pwm99 == 2)pwmWriteHR(2,  0);
    if (number_pwm99 == 3)pwmWriteHR(3,  0);
    if (number_pwm99 == 4)pwmWriteHR(6,  0);
    if (number_pwm99 == 5)pwmWriteHR(5,  0);
    if (number_pwm99 == 7)pwmWriteHR(8,  0);
    if (number_pwm99 == 8)pwmWriteHR(11,  0);
    if (number_pwm99 == 9)pwmWriteHR(12,  0);
    if (number_pwm99 == 0)pwmWriteHR(7,  0);
    } else
    {
    if (number_pwm99 == 2)pwmWriteHR(2,  number_pwm);
    if (number_pwm99 == 3)pwmWriteHR(3,  number_pwm);
    if (number_pwm99 == 4)pwmWriteHR(6,  number_pwm);
    if (number_pwm99 == 5)pwmWriteHR(5,  number_pwm);
    if (number_pwm99 == 7)pwmWriteHR(8,  number_pwm);
    if (number_pwm99 == 8)pwmWriteHR(11,  number_pwm);
    if (number_pwm99 == 9)pwmWriteHR(12,  number_pwm);
    if (number_pwm99 == 0)pwmWriteHR(7,  number_pwm);
    }*/

}
bool readSerial(Stream& stream)
{
  static byte index;

  while (stream.available())
  {
    char c = stream.read();

    if (c >= 32 && index < SERIAL_BUFFER_SIZE - 1)
    {
      serialBuffer2[index++] = c;
    }
    else if (c == '\n' && index > 0)
    {
      serialBuffer2[index] = '\0';
      index = 0;
      return true;
    }
  }
  return false;
}
bool readSerial1(Stream& stream)
{
  static byte index;

  while (stream.available())
  {
    char c = stream.read();

    if (c >= 32 && index < SERIAL_BUFFER_SIZE - 1)
    {
      serialBuffer[index++] = c;
    }
    else if (c == '\n' && index > 0)
    {
      serialBuffer[index] = '\0';
      index = 0;
      return true;
    }
  }
  return false;
}
// Regelung_SBF(7, 6, 4,   4, 6, 4, 99);
// Regelung_SBF(6, 4, 1, 4, 4, 8, 11);
void Regelung_SBF4(int lokalkommtvongl, int lokalgl,  int zugauswahl, int U1, int U2)   
{
	
	//setzte umbedingt die Sbfvor2[4]=1 bevor in den abschnitt heiengefahrten wird (also mit ausf, sbf6 ri. sbf4)
	//nachdem die ver im abschnitt danach entfernt wurde wieder auf 6 setzten (jederzeit bereit spannung aufzuregeln)
  static unsigned long t[11] =     {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
  static unsigned long t2[11] =    {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   static unsigned long t0[11] =    {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};

   if (Sbfvor2[lokalgl]==1)aktuellev[lokalgl]=0;

   if(Sbfvor2[lokalgl]==1 && vin[U1] < 3.00)Sbfvor2[lokalgl] =5;

  if (BSM_SBF[lokalgl] == 0 && Sbfvor2[lokalgl] ==5 && vin[U1] > 3.60)  //einfahrt nach sbf gl 4 bei BsM_SBF==0
  {
    aktuellev[lokalgl] = aktuellev[lokalkommtvongl];
    t2[lokalgl] = millis();

    Sbfvor2[lokalgl] = 6;
  }
  

  //bremsen mit übernahme von 1 gesetzt für einfahrt in dieses gleis !!!! bis inkl.6
  //wert 6 wird die sbfvor2 gesetzt um eine ausf. danach mit 7 starten zu können(oder durchfahrt)
  //12 ist aus mit der spannung
  
 //aus einf. wird durchf. oder bei BSM==1 eine ausf. 
  if(Sbf_Hbfl[lokalgl]>0 && Sbfvor2[lokalgl]==6 && vin[U2] < 3.00)Sbfvor2[lokalgl]=7;

  if(Sbf_Hbfl[lokalgl]==0 && Sbfvor2[lokalgl]>6 && Sbfvor2[lokalgl]<12)  //bei ausf. rücknahme gehe zurück auf nur einf.
  {
     t2[lokalgl] = millis(); 
     Sbfvor2[lokalgl]=6;
  }

  //erhöte anfahr-v wenn aktuelle v auf 0 ist und ausf. gestellt wird
 if (Sbfvor2[lokalgl]==7)
  {
    if(aktuellev[lokalgl] == 0)
	{
        t0[lokalgl]=millis();
        Sbfvor2[lokalgl] = 8; aktuellev[lokalgl] = anfahr1[zugauswahl];  //erhöte Anfahrgeschwindigkeit
	}
	else
  {
	Sbfvor2[lokalgl] = 10;
  }
	}
   // Anfahren für ausf./durchf.
   if(Sbfvor2[lokalgl] == 10)
   {
    if(aktuellev[lokalgl] == anfahr1[zugauswahl])aktuellev[lokalgl] = anfahr2[zugauswahl]; 
    t[lokalgl] = millis();
    Sbfvor2[lokalgl] = 11;
  }
   

  if (millis() >= t0[lokalgl] && Sbfvor2[lokalgl] >7 &&   Sbfvor2[lokalgl] < 10)
  {
	  Sbfvor2[lokalgl]++; 
	  t0[lokalgl]+=zeitdif[zugauswahl];
  }
   if (millis() >= t[lokalgl] && Sbfvor2[lokalgl] == 11)
  { 
    if(aktuellev[lokalgl] < vmaxsbf[zugauswahl])aktuellev[lokalgl] = aktuellev[lokalgl] + 1; //erhöhen der v bis zur vmax
    t[lokalgl] += rate1[zugauswahl];
  }
  if (millis() >= t2[lokalgl] && Sbfvor2[lokalgl] == 6)
  {
    if (aktuellev[lokalgl] > bremsmindest4[zugauswahl])aktuellev[lokalgl] -= rate3[zugauswahl];
    if (aktuellev[lokalgl] < bremsmindest4[zugauswahl])aktuellev[lokalgl] ++;
	//if (aktuellev[lokalgl] < bremsmindest4[zugauswahl])aktuellev[lokalgl] = bremsmindest4[zugauswahl];
    t2[lokalgl] += rate2[zugauswahl];
  }
  if (Sbfvor2[lokalgl] == 11 && vin[U2] > 3.60)  //spannung im zielabschnitt gemessen->schalte fahrstrom im aktuellen abschnitt aus!
  { 
    aktuellev[lokalgl] =0;
    Sbfvor2[lokalgl] = 12;
  }

  //if (ldr1 == 1)BSM_SBF[1] = 1;
  //if (ldr2 == 1)BSM_SBF[2] = 1;
  //if (ldr3 == 1)BSM_SBF[3] = 1;
  //if (ldr4 == 1)BSM_SBF[4] = 1;
  //if (ldr5 == 1)BSM_SBF[5] = 1;
  //if (ldr6 == 1)BSM_SBF[6] = 1;


  //(im LDR) bei aktiver BSM_SBF und ausf. auf 0(HALT) anhalten
  if (BSM_SBF[4] == 1 && Sbfvor2[lokalgl]<7)  //anhalten wenn bsm aktiv wird (LDR durchfahren) (bereit machen für ausf.)
  {
    aktuellev[lokalgl] = 0;
	  Sbfvor2[lokalgl] = 6;
  }

  if (lokalgl == 4)
  {
    //if(aktuellev[lokalgl] > 255)pwmWriteHR(6, 255); else if(aktuellev[lokalgl] < 0) pwmWriteHR(6, 0); else pwmWriteHR(6, aktuellev[lokalgl]);
  }
  
  /*
    if (lokalgl == 6)
    {
    static int lokalhilf = 0;
    if (lokalSbf_Hbfl[4][1] > 2)
    {
      if (!lokalhilf)
      {
        Serial1.println("1P000");
        alter2[6] = 0;
        lokalhilf = 1;
      }
    }
    else
    {

      if (aktuellev[lokalgl] < 1)
      {
        Serial1.println("1P000");
        alter2[6] = 0;
      }
      if (aktuellev[lokalgl] < 10 && aktuellev[lokalgl] > 0)
      {
        Serial1.println("1P00"); update_com("6P", 6, aktuellev[lokalgl]);
      }
      if (aktuellev[lokalgl] < 100 && aktuellev[lokalgl] > 9)
      {
        Serial1.println("1P0"); update_com("6P", 6, aktuellev[lokalgl]);
      }
      if (aktuellev[lokalgl] < 256 && aktuellev[lokalgl] > 99)
      {
        Serial1.println("1P"); update_com("6P", 6, aktuellev[lokalgl]);
      }
      if (aktuellev[lokalgl] > 255)
      {
        Serial1.println("1P255");
        alter2[6] = 255;
      }
      lokalhilf = 0;


    }
    }*/

}
void update_com(String lokalindex, int intindex, int lovar)
{
  if (lovar != alter2[intindex])
  {
    Serial1.print(lokalindex);
    Serial1.println(lovar);
    alter2[intindex] = lovar;
  }
}