const int rs = 12;                       //Register Select Выбор регистра. Управляет выбором между командами и данными. 
const int en = 11;                       //Enable Включение. Инициирует чтение или запись данных. 
const int d4 = 5;                        //Data Lines Шина данных. Передача информации между дисплеем и Arduino. 
const int d5 = 4;                        //Data Lines Шина данных. Передача информации между дисплеем и Arduino.
const int d6 = 3;                        //Data Lines Шина данных. Передача информации между дисплеем и Arduino.
const int d7 = 2;                        //Data Lines Шина данных. Передача информации между дисплеем и Arduino.
#include <LiquidCrystal.h>               //Добавляем библиотеку LCD дисплея на 16 симоволов, 2 строки
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3 , 2);  //Инициализация библиотеки с номерами пинов
const int stepPin = 23;                  //Пин шага 
const int dirPin = 25;                   //Пин направления вращения
const int enPin = 22;                    //Пин на запрет, 0 — включен, 5 В — выключен
#include <AccelStepper.h>                //Добавляем библиотеку для работы с шаговыми двигателями
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, stepPin, dirPin); //Инициализация библиотеки для драйвера A4988


void setup() {
 pinMode(stepPin, OUTPUT);
 pinMode(dirPin, OUTPUT);
 pinMode(enPin, OUTPUT);
 digitalWrite(enPin, LOW);                //Подаём низкий уровень на Enable, включаем драйвер
 stepper.setMaxSpeed(1000);               //Установка максимальной скорости (шагов в секунду)
 stepper.setAcceleration(500);            //Установка ускорения (шагов в секунду^2)
}

void loop() {
 stepper.moveTo(200);                     //Вращение на 200 шагов вперёд   
 while (stepper.distanceToGo() != 0) {    //Цикл в котором двигатель движется к цели
 stepper.run();                           //функция выполняется до тех пор, пока двигатель не достигнет установленной цели  
 }  
 delay (1000);                            //Задержка на 1 секунду

 stepper.moveTo(-200);                    //Вращение на 200 шагов назад   
 while (stepper.distanceToGo() != 0) {    //Цикл в котором двигатель движется к цели
 stepper.run();                           //функция выполняется до тех пор, пока двигатель не достигнет установленной цели  
 }  
 delay (1000);                            //Задержка на 1 секунду

}