// Pinos dos Leds
const int ledMotor1 = 6;
const int ledMotor2 = 3;
const int ledMotor3 = 9;
const int ledMotor4 = 5;

// Pinos dos botões
const int botaodecolar = 2;  // Botão decolar, liga os motores
const int botaopousar = 4;   // Botão pousar, desliga motores
const int botaofrente = 7;   // Botão para frente
const int botaotras = 8;     // Botão para trás
const int botaoesquerda = 10;// Botão para esquerda
const int botaodireita = 11; // Botão para direita

// A bool contém um de dois valores, true ou false. - Arduino Reference
bool estavoando = false;
int motorvel1 = 0; // velocidade(vel)
int motorvel2 = 0;
int motorvel3 = 0;
int motorvel4 = 0;
const int incrementobrilho = 5;
const int brilhomaximo = 255;
const int brilhominimo = 0;
const int brilhomovimento = 50; // Brilho de movimento

void setup() {
  // Inicializa os pinos dos Leds como saídas
  pinMode(ledMotor1, OUTPUT);
  pinMode(ledMotor2, OUTPUT);
  pinMode(ledMotor3, OUTPUT);
  pinMode(ledMotor4, OUTPUT);

  // Inicializa os pinos dos botões como entradas
  pinMode(botaodecolar, INPUT_PULLUP);
  pinMode(botaopousar, INPUT_PULLUP);
  pinMode(botaofrente, INPUT_PULLUP);
  pinMode(botaotras, INPUT_PULLUP);
  pinMode(botaoesquerda, INPUT_PULLUP);
  pinMode(botaodireita, INPUT_PULLUP);


  // Inicializa o monitor serial
  Serial.begin(9600);
}

// == Compara a variável à esquerda com o valor ou variável à direita do operador. - Arduino Reference
// && O E lógico resulta em verdadeiro, apenas se ambos os operandos são verdadeiros, operadores boleanos. - Arduino Reference
// ! O NÃO lógico resulta em verdadeiro se o operando é falso, e vice-versa. - Arduino Reference
// || - O OU lógico resulta em verdadeiro se pelo menos um dos operandos é verdadeiro.- Arduino Reference
void loop() {
  if (digitalRead(botaodecolar) == LOW && !estavoando) {
    decolar();
  }

  if (digitalRead(botaopousar) == LOW && estavoando) {
    pousando();
  }

  if (estavoando) {
    controlemotores();
  }

  if (digitalRead(botaofrente) == LOW || digitalRead(botaotras) == LOW ||
      digitalRead(botaoesquerda) == LOW || digitalRead(botaodireita) == LOW) {
  mostrarBrilho();
  }
 mostrarBrilho();

}

void decolar() {
  while (motorvel1 < brilhomaximo || motorvel2 < brilhomaximo ||
         motorvel3 < brilhomaximo || motorvel4 < brilhomaximo) {
    motorvel1 = min(motorvel1 + incrementobrilho, brilhomaximo);
    motorvel2 = min(motorvel2 + incrementobrilho, brilhomaximo);
    motorvel3 = min(motorvel3 + incrementobrilho, brilhomaximo);
    motorvel4 = min(motorvel4 + incrementobrilho, brilhomaximo);
    analogWrite(ledMotor1, motorvel1);
    analogWrite(ledMotor2, motorvel2);
    analogWrite(ledMotor3, motorvel3);
    analogWrite(ledMotor4, motorvel4);
    delay(50); // Ajuste para controlar a velocidade de decolagem
  mostrarBrilho();
  }
  estavoando = true;
  Serial.println("Motores ligados - Drone decolando");
}

void pousando() {
  while (motorvel1 > brilhominimo || motorvel2 > brilhominimo ||
         motorvel3 > brilhominimo || motorvel4 > brilhominimo) {
    motorvel1 = max(motorvel1 - incrementobrilho, brilhominimo);
    motorvel2 = max(motorvel2 - incrementobrilho, brilhominimo);
    motorvel3 = max(motorvel3 - incrementobrilho, brilhominimo);
    motorvel4 = max(motorvel4 - incrementobrilho, brilhominimo);
    analogWrite(ledMotor1, motorvel1);
    analogWrite(ledMotor2, motorvel2);
    analogWrite(ledMotor3, motorvel3);
    analogWrite(ledMotor4, motorvel4);
    delay(50); // Ajuste para controlar a velocidade de pouso
   mostrarBrilho();
  }
  estavoando = false;
  Serial.println("Motores desligados - Drone pousando");
}

void controlemotores() {
  

  if (digitalRead(botaofrente) == LOW) {
    Serial.println("Drone indo para frente");
    ajustavelocidademotores(ledMotor4, ledMotor3, ledMotor1, ledMotor2);
  } else if (digitalRead(botaotras) == LOW) {
    Serial.println("Drone indo para trás");
    ajustavelocidademotores(ledMotor1, ledMotor2, ledMotor4, ledMotor3);
  } else if (digitalRead(botaoesquerda) == LOW) {
    Serial.println("Drone indo para a esquerda");
    ajustavelocidademotores(ledMotor1, ledMotor4, ledMotor2, ledMotor3);
  } else if (digitalRead(botaodireita) == LOW) {
    Serial.println("Drone indo para a direita");
    ajustavelocidademotores(ledMotor3, ledMotor2, ledMotor4, ledMotor1);
  } else {
    resetavelocidademotores();
  }

  analogWrite(ledMotor1, motorvel1);
  analogWrite(ledMotor2, motorvel2);
  analogWrite(ledMotor3, motorvel3);
  analogWrite(ledMotor4, motorvel4);
}

void ajustavelocidademotores(int ledMax1, int ledMax2, int ledMin1, int ledMin2) {
  int movimento1 = (ledMax1 == ledMotor1 || ledMax2 == ledMotor1) ? brilhomaximo : brilhomovimento;
  int movimento2 = (ledMax1 == ledMotor2 || ledMax2 == ledMotor2) ? brilhomaximo : brilhomovimento;
  int movimento3 = (ledMax1 == ledMotor3 || ledMax2 == ledMotor3) ? brilhomaximo : brilhomovimento;
  int movimento4 = (ledMax1 == ledMotor4 || ledMax2 == ledMotor4) ? brilhomaximo : brilhomovimento;

  while (motorvel1 != movimento1 || motorvel2 != movimento2 || motorvel3 != movimento3 || motorvel4 != movimento4) {
    if (motorvel1 > movimento1) motorvel1 = max(motorvel1 - incrementobrilho, movimento1);
    if (motorvel2 > movimento2) motorvel2 = max(motorvel2 - incrementobrilho, movimento2);
    if (motorvel3 > movimento3) motorvel3 = max(motorvel3 - incrementobrilho, movimento3);
    if (motorvel4 > movimento4) motorvel4 = max(motorvel4 - incrementobrilho, movimento4);

    analogWrite(ledMotor1, motorvel1);
    analogWrite(ledMotor2, motorvel2);
    analogWrite(ledMotor3, motorvel3);
    analogWrite(ledMotor4, motorvel4);
    delay(50); // Ajuste para controlar a velocidade de transição
    mostrarBrilho();
  }
}

void resetavelocidademotores() {
  motorvel1 = brilhomaximo;
  motorvel2 = brilhomaximo;
  motorvel3 = brilhomaximo;
  motorvel4 = brilhomaximo;
}

void mostrarBrilho() {
  Serial.print(" Motor 1: ");
  Serial.print(motorvel1);
  Serial.print(" Motor 2: ");
  Serial.print(motorvel2);
  Serial.print(" Motor 3: ");
  Serial.print(motorvel3);
  Serial.print(" Motor 4: ");
  Serial.println(motorvel4);
delay(100);
}