#include <Servo.h>    //Geworkian Michael, July 2024.  Only Int type (vs. robotclass). "Tested for Uno, Nano"
Servo servo_y2;           Servo servo_x;
Servo servo_y;            Servo servo_clamp;//Клешня
// начальные углы сервомоторов 
int x_grad = 0;/*Высота */           int y_grad  = 90; // Длина
int clamp_grad = 90;/*Клешня */      int y2_grad = 90;//Вращение базы. 
void setup() { Serial.begin(9600);  // 11,10,9,5: реальные пины серво на шилде 
servo_y2.attach(11);   servo_y2.write(y2_grad);  //  Ось_1 Вращение базы   
servo_clamp.attach(5); servo_clamp.write(clamp_grad); //   Клешня   
servo_x.attach(10);    servo_x.write(x_grad);  //   Ось_2 Высота (Плечо1)
servo_y.attach(9);    servo_y.write(y_grad); } //   Ось_3 Длина (Плечо2)     
void loop() {
  int left_joystick_x2  = analogRead(A0); // левый горизон-й (Клешня)(у Тёмы наоборот, опечатка)
  int left_joystick_y   = analogRead(A1); // левый вертик-й   (Длина)(у Тёмы наоборот, опечатка)
  int right_joystick_x  = analogRead(A2); // правый вертикальный (Высота)
  int right_joystick_y2 = analogRead(A3); // правый горизонтальный (Вращение базы)

  if (left_joystick_y < 400) y_grad -= 7;
  else if (left_joystick_y > 600) y_grad += 7;

  if (left_joystick_x2 < 400) clamp_grad -= 5;
  else if (left_joystick_x2 > 600) clamp_grad += 5;

  if (right_joystick_x < 400) x_grad -= 7;
  else if (right_joystick_x > 600) x_grad += 7;

  if (right_joystick_y2 < 400) y2_grad -= 7;
  else if (right_joystick_y2 > 600) y2_grad += 7;

  if(y_grad<45) y_grad=45;      if(y_grad>135) y_grad=135;    // Длина.  Старый вариант  5...150  
  if(x_grad<0)  x_grad=0;       if(x_grad>45)  x_grad=45;     // Высота. Старый вариант 40...175 (Из robotclass)
  if(y2_grad<0) y2_grad=0;      if(y2_grad>180)  y2_grad=180; // Вращение базы. Старый вариант 15...145  
  if(clamp_grad<75) clamp_grad=75;     if(y_grad>90) y_grad=90;  // Клешня. ИСПРАВИЛ, был вариант 70...135,     

  Serial.print("  x_grad:");          Serial.print(x_grad);
  Serial.print(", y_grad:");          Serial.print(y_grad);
  Serial.print(", y2_grad:");         Serial.print(y2_grad);
  Serial.print(", clamp_grad:");      Serial.println(clamp_grad);

  servo_clamp.write(clamp_grad);     servo_x.write(x_grad);
  servo_y.write(y_grad);             servo_y2.write(y2_grad);

  delay(15);  // Увеличить? Время надо подбирать
}