# Micropython on ESP32开发板舵机控制演示。舵机初始状态是竖着的。
# 舵机的高电平周期对应的角度：
# 0.5ms--------------0度；
# 1.0ms------------45度；
# 1.5ms------------90度；
# 2.0ms-----------135度；
# 2.5ms-----------180度；

from machine import Pin,PWM
import time

# pwm输出引脚
pwm = PWM(Pin(15,Pin.OUT))
# 设置pwm频率
pwm.freq(50)

# for pos in range(0,181):  #从0到180度转动
#     print(pos,end=" ")
    
#     '''
#     那么公式为
#     pos / 180（最大角度） * 2（0°-180°高电平脉冲宽度） + 0.5（舵机角度0°时高电平脉冲宽度）/ 20ms(脉冲周期) * 1023
#     '''
#     ts = int((pos / 180 * 2 + 0.5) / 20 * 1023)
    
#     # 输出占空比
#     pwm.duty(ts)
#     time.sleep(0.25)
 
# for pos in range(180,-1,-1):  #从180到0度转动
#     print(pos,end=" ")
    
#     '''
#     那么公式为
#     pos / 180（最大角度） * 2（0°-180°高电平脉冲宽度） + 0.5（舵机角度0°时高电平脉冲宽度）/ 20ms(脉冲周期) * 1023
#     '''
#     ts = int((pos / 180 * 2 + 0.5) / 20 * 1023)
    
#     # 输出占空比
#     pwm.duty(ts)
#     time.sleep(0.25)



def servo(servo, angle):
    # 期望角度angle / 180（最大角度） * 2（0°-180°高电平脉冲宽度） + 0.5（舵机角度0°时高电平脉冲宽度）/ 20ms(脉冲周期) * 1023
    pwm.duty(int(((angle)/180 *2 + 0.5) / 20 * 1023))


servo(pwm, 0)
time.sleep(2)

servo(pwm, 180)
time.sleep(2)

servo(pwm, 30)