#include <Ultrasonic.h>//Это библиотека Ultrasonic, дающая следующие команды: Ultrasonic [название](TRIG,ECHO); [название].read() .
#include <AFMotor.h>   //Это библиотека AFMotor, дающая следующие команды: AF_DCMotor [имя мотора](PIN); [имя мотора].setspeed(0-255); [имя мотора].run(RELEASE или FORWARD или BACKWARD);

#define leviy A0
#define sredniy A2
#define praviy A4
AF_DCMotor motor1(4); // порт motor1 находится на 4
AF_DCMotor motor2(3); // порт motor1 находится на 3


void setup() {
  Serial.begin(9600);           // set up Serial library at 9600 bps
  Serial.println("Идёт настройка моторов...");

  // turn on motor
  motor1.setSpeed(255);
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.setSpeed(255);
  motor2.run(RELEASE);
  delay(3000);  
}

void loop() {
  
  bool levoe = digitalRead(leviy);
  Serial.println(levoe,"-");
  bool srednee = digitalRead(sredniy);
  Serial.print(srednee,"-");
  bool pravoe = digitalRead(praviy));
  Serial.print(pravoe);
  
  
  if ((levoe==0 && srednee==0 && pravoe==0) or (levoe==1 && srednee==1 && pravoe==1)){
    motor1.run(BACKWARD); // vpered
    motor2.run(BACKWARD);
  }
  else if ((levoe==0 && srednee==1 && pravoe==0) or (levoe==1 && srednee==0 && pravoe==1)){
    motor1.run(BACKWARD); // vpered
    motor2.run(BACKWARD);
  }
  else if ((levoe==1 && srednee==0 && pravoe==0) or (levoe==0 && srednee==1 && pravoe==1)){
    motor1.run(BACKWARD); // nalevo
    motor2.run(RELEASE);
  }
  else if ((levoe==0 && srednee==0 && pravoe==1) or (levoe==1 && srednee==1 && pravoe==0)){
    motor1.run(RELEASE); // napravo
    motor2.run(BACKWARD);
  }
}