#include <Ultrasonic.h>//Это библиотека Ultrasonic, дающая следующие команды: Ultrasonic [название](TRIG,ECHO); [название].read() .
#include <AFMotor.h>   //Это библиотека AFMotor, дающая следующие команды: AF_DCMotor [имя мотора](PIN); [имя мотора].setspeed(0-255); [имя мотора].run(RELEASE или FORWARD или BACKWARD);

AF_DCMotor motor1(4); // порт motor1 находится на 4
AF_DCMotor motor2(3); // порт motor1 находится на 3
Ultrasonic ultrasonic(10, 9);
int sm;

void setup() {
  Serial.begin(9600);// настроить встроенную библиотеку связми Serial на частоту 9600
  Serial.println("Идёт настройка моторов...");

  // turn on motor
  motor1.setSpeed(/*0-255*/); // выбрать скорость
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.setSpeed(/*0-255*/);
  motor2.run(RELEASE);
  delay(3000);  
}

void loop() {
  uint8_t i;
  
  Serial.println("Проверяю дистанцию...");
  sm = ultrasonic.read(); // счесть данные с ультразвукового сенсора
  
  Serial.print("Дистанция в СМ: ");
  Serial.println(sm);               // вывести дальность до ближайшего препятствия
  
  Serial.println("Проверка");
  if (sm > 1 && sm < 50) { // ЕСЛИ в 50 сантиметрах будет замечено препятствие
    Serial.println("Атакую!");
    motor1.run(/*FORWARD или BACKWARD*/);   //двигаться вперёд
    motor2.run(/*FORWARD или BACKWARD*/);
    delay(300);
  } else {                 // в любом другом случае
    Serial.println("Осматриваюсь...");
    motor1.run(/*FORWARD или BACKWARD*/);  //крутиться влево/вправо и искать препятствие
    motor2.run(/*FORWARD или BACKWARD*/);
    delay(10);
  }
}