#include <PID_v1.h>
#include <LiquidCrystal.h>
    double dispKp;               // Valores de `Kp` para visualización.
    double dispKi;               // Valores de `Ki` para visualización.
    double dispKd;               // Valores de `Kd` para visualización.
    

// Definir pines
const int potPin = 34; // Pin del potenciómetro
const int motorPin = 25; // Pin PWM para el motor
const int irPin = 26; // Pin del sensor de infrarrojos

// Pines para la pantalla LCD (RS, E, D4, D5, D6, D7)
const int rs = 15, en = 2, d4 = 5, d5 = 4, d6 = 18, d7 = 19;
LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);

// Variables para el control PID
double Setpoint, Input, Output;
double Kp = 2, Ki = 100.0, Kd = 0;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

// Simulación de RPM
double simulatedRPM = 0;
double motorResponseFactor = 0.1; // Ajusta según la respuesta del motor

// Variables para el cálculo de RPM mediante infrarrojos
volatile unsigned int irCount = 0;
unsigned long lastTime = 0;
double irRPM = 0;
const int pulsesPerRevolution = 4; // Ajustar según el número de pulsos por revolución

void IRAM_ATTR isr() {
  irCount++;
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Configurar pines
  pinMode(potPin, INPUT);
  pinMode(motorPin, OUTPUT);
  pinMode(irPin, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(irPin), isr, RISING);

  // Inicializar PID
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID.SetOutputLimits(0, 255); // Salida PWM de 0 a 255

  // Inicializar LCD
  lcd.begin(16, 2);
  lcd.print("Iniciando...");
  delay(2000); // Mostrar mensaje de inicio por 2 segundos
}

void loop() {
  // Leer el valor del potenciómetro
  int potValue = analogRead(potPin);
  Setpoint = map(potValue, 0, 4095, 0, 20000); // Ajustar el rango según el motor
 double potVoltage = potValue * (3.3 / 350.0); // Calcular el voltaje del potenciómetro

  // Simulación de RPM
  simulatedRPM += (Output - simulatedRPM) * motorResponseFactor;
  Input = simulatedRPM;

  // Calcular la salida del PID
  myPID.Compute();

  // Aplicar la salida del PID al motor
  analogWrite(motorPin, Output);

  // Calcular las RPM usando el sensor de infrarrojos
  unsigned long currentTime = millis();
  if (currentTime - lastTime >= 1000) { // Actualizar cada segundo
    irRPM = (irCount * 60) / pulsesPerRevolution;
    irCount = 0;
    lastTime = currentTime;
  }

  // Mostrar los valores para monitoreo en el Serial
  Serial.print("Setpoint: ");
  Serial.print(potVoltage);
  Serial.print("V");
  Serial.print(" RPM-Simulated: ");
  Serial.print(Input);
  Serial.print(" RPM: ");
  Serial.print(irRPM);
  Serial.print(" PWM: ");
  Serial.println(Output);

  // Mostrar los valores en la pantalla LCD
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Set:");
  lcd.print(potVoltage*0.1,1);
  lcd.print(" V");
  
  lcd.setCursor(0, 1);
   lcd.print("RPM: ");
  lcd.print(irRPM);

   
  
    lcd.setCursor(10, 1);
   lcd.print("Kp:");
  lcd.print(Ki);              // Valores de `Ki` para visualización.
   
   lcd.setCursor(10, 0);
   lcd.print("Kd:");
  lcd.print(Kd);  

  delay(100); // Pequeño retardo para estabilizar la simulación
}