#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Servo.h>

#define SCREEN_WIDTH 128
#define SCREEN_HEIGHT 64
#define SERVO_PIN_1 28 
#define SERVO_PIN_2 18 
#define THRESHOLD 1.0 

Adafruit_MPU6050 mpu;
Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, -1);
Servo servo1;
Servo servo2;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1);
  }

  if (!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) {
    Serial.println("SSD1306 allocation failed");
    while (1);
  }
  
  display.clearDisplay();
  display.setTextSize(1);
  display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
  display.setCursor(0,0);
  display.println("MPU6050 Initialized");
  display.display();
  delay(2000);

  servo1.attach(SERVO_PIN_1);
  servo2.attach(SERVO_PIN_2);
  
  servo1.write(90); 
  servo2.write(90);
}

void loop() {
  sensors_event_t accel;
  sensors_event_t gyro;
  mpu.getAccelerometerSensor()->getEvent(&accel);
  mpu.getGyroSensor()->getEvent(&gyro);
  
  display.clearDisplay();
  
  display.setCursor(0, 0);
  display.print("Accel X: "); display.println(accel.acceleration.x, 2);
  display.print("Accel Y: "); display.println(accel.acceleration.y, 2);
  display.print("Accel Z: "); display.println(accel.acceleration.z, 2);
  
  display.setCursor(0, 32);
  display.print("Gyro X: "); display.println(gyro.gyro.x, 2);
  display.print("Gyro Y: "); display.println(gyro.gyro.y, 2);
  display.print("Gyro Z: "); display.println(gyro.gyro.z, 2);
  
  display.display();
  
 
  if (abs(accel.acceleration.x) > THRESHOLD) {
    int angle = map(accel.acceleration.x, -10, 10, 0, 180); 
    servo1.write(angle);
    servo2.write(angle);
  } else {
    servo1.write(90);
    servo2.write(90);
  }
  
  delay(500);
}