#include <Wire.h>                 // I2C iletişimi için
#include <LiquidCrystal_I2C.h>    // I2C LCD kontrolü için
#include <TimerOne.h>
#include <Stepper.h>              // Stepper motor kontrolü için

// LCD ekranın I2C adresi ve boyutları
#define LCD_ADDR 0x27    // I2C adresi, genellikle 0x27 veya 0x3F
#define LCD_COLS 16      // Kolon sayısı
#define LCD_ROWS 2       // Satır sayısı

// PWM ve potansiyometre pinleri
#define PWM_PIN 9
#define POT_PIN A0

// ACS712 akım sensörü pin
#define CURRENT_SENSOR_PIN A1

// Röle pin
#define RELAY_PIN 8

// Stepper motor pinleri
#define STEP_PIN 2
#define DIR_PIN 3

// Sensörün kalibrasyon değerleri
#define SENSOR_VCC 5.0       // Sensörün bağlı olduğu voltaj (genellikle 5V)
#define SENSOR_OFFSET 2.5    // 0A için voltaj offset (genellikle 2.5V)
#define SENSOR_SENSITIVITY 0.185 // ACS712'nin hassasiyeti (0.185 V/A için ACS712-5A)

// Stepper motor ayarları
#define STEPS_PER_REVOLUTION 200 // Motorun bir tam dönüş için adım sayısı (örneğin, 200 adım/tur)

// Stepper motor nesnesi oluşturma
Stepper stepper(STEPS_PER_REVOLUTION, STEP_PIN, DIR_PIN);

// Akım eşik değerleri
float currentThresholdForwardMin = 0.5; // İleri pozisyon için min eşik
float currentThresholdForwardMax = 2.0; // İleri pozisyon için max eşik
float currentThresholdStopMin = 2.0;    // Durma pozisyonu için min eşik
float currentThresholdStopMax = 3.0;    // Durma pozisyonu için max eşik
float currentThresholdReverseMin = 3.0; // Geri pozisyon için min eşik
float currentThresholdReverseMax = 5.0; // Geri pozisyon için max eşik

// LCD ekran nesnesi oluşturma
LiquidCrystal_I2C lcd(LCD_ADDR, LCD_COLS, LCD_ROWS);

void setup()
{
  // LCD ekran başlatma
  lcd.begin(LCD_COLS, LCD_ROWS);
  lcd.backlight(); // Arka ışığı aç

  // PWM pini ayarlama
  pinMode(PWM_PIN, OUTPUT);

  // Röle pinini ayarlama
  pinMode(RELAY_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(RELAY_PIN, HIGH); // Röleyi kapalı (aktif) yap

  // Timer1 başlatma
  Timer1.initialize(150); // 100 mikro saniye = 10 kHz

  // Akım sensörünün pinini ayarlama
  pinMode(CURRENT_SENSOR_PIN, INPUT);

  // Stepper motor ayarlarını yap
  stepper.setSpeed(60); // Stepper motor hızını RPM (Dönüş/dakika) olarak ayarla

  // LCD ekranına başlangıçta akım eşik değerlerini göster
  updateLCD("DUR"); // LCD ekranı güncelle
}

void loop()
{
  // Potansiyometre değerini oku
  int potValue = analogRead(POT_PIN);

  // Potansiyometre değerini 0-1000 aralığına dönüştür
  int pwmValue = map(potValue, 0, 1023, 0, 1000);

  // PWM sinyalini ayarla
  Timer1.pwm(PWM_PIN, pwmValue);

  // Akım sensöründen veri oku
  int sensorValue = analogRead(CURRENT_SENSOR_PIN);

  // Sensör voltajını hesapla
  float voltage = sensorValue * (SENSOR_VCC / 1023.0);

  // Akımı hesapla
  float current = (voltage - SENSOR_OFFSET) / SENSOR_SENSITIVITY;

  // Akım değerine göre stepper motoru kontrol et ve röleyi ayarla
  if (current >= currentThresholdReverseMin && current <= currentThresholdReverseMax) {
    // Röleyi kapalı yap
    digitalWrite(RELAY_PIN, LOW);

    // Stepper motoru geri hareket ettir
    stepper.step(-STEPS_PER_REVOLUTION / 20); // Geri hareket, adım sayısını ihtiyaca göre ayarlayın

    // Durum bilgisini güncelle
    updateLCD("GERI");
  } else if (current >= currentThresholdForwardMin && current <= currentThresholdForwardMax) {
    // Röleyi açık yap
    digitalWrite(RELAY_PIN, HIGH);

    // Stepper motoru ileri hareket ettir
    stepper.step(STEPS_PER_REVOLUTION / 20); // İleri hareket, adım sayısını ihtiyaca göre ayarlayın

    // Durum bilgisini güncelle
    updateLCD("ILERi");
  } else {
    // Stepper motoru durdur
    // Adımları sıfırla (motoru durdurmak için)
    stepper.step(0); 

    // Durum bilgisini güncelle
    updateLCD("DUR");
  }

  // LCD ekranında akım değerini göster
  lcd.setCursor(0, 1); // 2. satıra geç
  lcd.print(current);
  lcd.print("A");

  // Küçük bir gecikme (stabilite için)
  delay(300);
}

void updateLCD(String status) {
  lcd.setCursor(0, 0); // 1. satıra geç
  lcd.print("PWM: ");
  lcd.print(analogRead(POT_PIN)); // PWM değerini göster

  lcd.setCursor(11, 0); // 1. satırın 11. sütununa geç
  lcd.print("        "); // Önceki yazıyı temizle
  lcd.setCursor(11, 0); // Tekrar konumlan
  lcd.print(status);    // Durum bilgisini yaz
}