#include <Servo.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

// Inicialize o LCD 20x4 com o endereço I2C (0x27 é o endereço comum)
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4);

Servo servo_1;
Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup() {
  // Inicializa o display LCD
  lcd.init();
  lcd.backlight();

  // Mensagem de inicialização do LCD
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Iniciando...");

  servo_1.attach(5);
  servo_1.write(0);
  delay(1000);
  servo_1.write(90);
  delay(1000);
  servo_1.write(0);
  delay(1000);
  servo_1.write(180);
  delay(1000);

  Serial.begin(115200);
  while (!Serial)
    delay(10); // Aguarda a abertura do console serial

  Serial.println("Adafruit MPU6050 test!");

  // Tenta inicializar o MPU6050
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Erro MPU6050");
    while (1) {
      delay(10);
    }
  }
  Serial.println("MPU6050 Found!");

  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);

  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("MPU6050 Inicializado");
  delay(1000);
}

void loop() {
  int valor = analogRead(A0);
  valor = map(valor, 0, 1032, 0, 180);
  servo_1.write(valor);

  // Obtem as leituras do sensor
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  // Atualiza o display LCD
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Accel X: ");
  lcd.print(a.acceleration.x, 1);
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Accel Y: ");
  lcd.print(a.acceleration.y, 1);
  lcd.setCursor(0, 2);
  lcd.print("Accel Z: ");
  lcd.print(a.acceleration.z, 1);

  lcd.setCursor(10, 0);
  lcd.print("Gyro X: ");
  lcd.print(g.gyro.x, 1);
  lcd.setCursor(10, 1);
  lcd.print("Gyro Y: ");
  lcd.print(g.gyro.y, 1);
  lcd.setCursor(10, 2);
  lcd.print("Gyro Z: ");
  lcd.print(g.gyro.z, 1);

  lcd.setCursor(0, 3);
  lcd.print("Servo Pos: ");
  lcd.print(valor);

  // Também imprime no console serial para depuração
  Serial.print("Acceleration X: ");
  Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(a.acceleration.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.println(" m/s^2");

  Serial.print("Rotation X: ");
  Serial.print(g.gyro.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(g.gyro.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(g.gyro.z);
  Serial.println(" rad/s");

  Serial.print("Servo Position: ");
  Serial.println(valor);

  Serial.println("");

  delay(500);
}