//#define GS_NO_ACCEL
#include "GyverStepper2.h"
GStepper2< STEPPER2WIRE> stepper(200, 5, 4, 6);  



void motor (uint32_t step, uint16_t speed,  int8_t dir, uint16_t acs = 500) {
  //задаем шаги, скорость в с-1, направление плюс/минус 1, ускорение, по умолчанию 500
  stepper.setTarget(dir * step); // устанвливаем целевое количество шагов
  stepper.setMaxSpeed(speed);     // скорость движения к цели
  stepper.setAcceleration(acs);
  }



void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.setTimeout(50);
 // stepper.disable();
  stepper.setMaxSpeed(3200);     // скорость движения к цели
  stepper.setAcceleration(500); // ускорение
 // stepper.setTarget(3200);       // цель
  
}


void loop() {
  if (Serial.available()>0) {
    char data[30];
    int amount = Serial.readBytesUntil(';',data,30);
    data[amount]=NULL;
    int val = atoi(data);
    Serial.println(val);
  motor (val,1500,1,500);
  }
  
  stepper.tick();   // мотор асинхронно крутится тут
  
}