bool flag = false;
uint32_t btnTimer = 0;
const int knop=2;


const uint8_t pin_ENA = 6;                // Вывод Arduino подключённый к входу драйвера ENA+.
const uint8_t pin_DIR = 4;                // Вывод Arduino подключённый к входу драйвера DIR+.
const uint8_t pin_PUL = 5;                // Вывод Arduino подключённый к входу драйвера PUL+.
                                          // Вывод GND Arduino соединён с входами драйвера ENA-, DIR-, PUL-.
volatile uint32_t step=0;                 // Переменная хранит количество микрошагов, которые требуется совершить.
uint32_t shag_stop; // для переполнения числа шагов

void knopka () {

 // читаем инвертированное значение для удобства
  bool btnState = !digitalRead(knop);
  if (btnState && !flag && millis() - btnTimer > 100) {
    flag = true;
    btnTimer = millis();
    Serial.println("stop");
  }
  if (!btnState && flag && millis() - btnTimer > 100) {
    flag = false;
    btnTimer = millis();
   // Serial.println("release");
  }
}


void setup() {
  pinMode(knop, INPUT_PULLUP);
     pinMode( pin_ENA, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.
     pinMode( pin_DIR, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.
     pinMode( pin_PUL, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.
   //  funcSetTimer2( 1000 );               // Запускаем 2 таймер указав частоту следования микрошагов от 1 до 200'000 Гц.

  Serial.begin(9600);
  Serial.setTimeout(50);
  attachInterrupt(0, motor_stop, FALLING);
  
}


void loop() {
  if (Serial.available()>0) {
    char data[100];
    int amount = Serial.readBytesUntil(';',data,100);
    data[amount]=NULL;
    int32_t val = atol(data);
    Serial.println(val);
    motor (val,1000,0);
  }
  knopka ();
}  


                                         //
//   ОБРАБОТКА ПРЕРЫВАНИЙ 2 ТАЙМЕРА:      //
ISR(TIMER2_COMPA_vect){                   // Функция вызывается по совпадению регистров TCNT2 и OCR2A.
      if( step ){                         // Если требуется выполнять микрошаги, то ...
          bool p = digitalRead(pin_PUL);  // Определяем текущее состояние на выводе PUL.
          digitalWrite(pin_PUL, !p);      // Меняем состояние на выводе PUL.
          if( p ){ step--; }              // Уменьшаем количество требуемых микрошагов.
      }                                   //
}                                         //
                                          //
//    ФУНКЦИЯ НАСТРОЙКИ 2 ТАЙМЕРА:        //
void  funcSetTimer2(uint32_t f){          // Параметр: «f» - частота тактирования ШД от 1 до 200'000 Гц.
      if(f>200000){f=200000;}
//    Определяем значение предделителя:
      uint16_t i; uint8_t  j; f*=2;
      if(f>(F_CPU/255/  1)){i=   1; j=1;}else
      if(f>(F_CPU/255/  8)){i=   8; j=2;}else
      if(f>(F_CPU/255/ 32)){i=  32; j=3;}else
      if(f>(F_CPU/255/ 64)){i=  64; j=4;}else
      if(f>(F_CPU/255/128)){i= 128; j=5;}else
      if(f>(F_CPU/255/256)){i= 256; j=6;}else
                           {i=1024; j=7;}
//    Устанавливаем регистры 2 таймера:
      TCCR2A = 0<<COM2A1 | 0<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 0<<COM2B0 | 1<<WGM21  | 0<<WGM20;
      TCCR2B = 0<<FOC2A  | 0<<FOC2B  | 0<<WGM22  | j;
      OCR2A  = (uint8_t)(F_CPU/(i*f))-1;
      TIMSK2 = 0<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2;
      SREG   = 1<<7;
}


/*
void motor (uint32_t step, int16_t speed,  int8_t dir) {
  //задаем шаги, скорость в с-1, направление плюс/минус 1, ускорение, по умолчанию 500
  stepper.setSpeed(speed);     // скорость движения к цели
  stepper.setTarget(dir * step, RELATIVE); // устанвливаем целевое количество шагов
  
  //stepper.setAcceleration(acs);
  }
*/
void motor_stop () {
 step = shag_stop; 
 
}  

void motor (uint32_t shag, uint32_t speed, bool dir) {
      shag_stop = shag;
     funcSetTimer2(speed);               // Запускаем 2 таймер указав частоту следования микрошагов от 1 до 200'000 Гц.
  //   Готовимся к движению вала:           //
     digitalWrite( pin_ENA, 0 );          // Разрешаем работу двигателя.
     delayMicroseconds(5);                // Выполняем задержку t1 (см. график STEP/DIR).
     
     digitalWrite( pin_DIR, dir );          // Выбираем направление вращения.
     delayMicroseconds(5);                // Выполняем задержку t2 (см. график STEP/DIR).
//   Поворачиваем вал на 2 оборота:       //
     step= shag;                           // Указываем количество микрошагов, которые требуется совершить.
     
     while(step){;}                       // Ждём обнуления переменной.
//    Останавливаем вал без удержания:     //
     digitalWrite( pin_ENA, 1 );          // Запрещаем работу двигателя, отключаем токи в обмотках.
     delayMicroseconds(5);
                                      }                                      //