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/*  Código para Arduino Mega 2560
    Criação de três tarefas, FreeRTOS
    jams, SEM/EESC/USP, 2025  */
#include <Arduino_FreeRTOS.h>

#define TRUE 1

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// Variáveis globais
const int delayTask1 = 2000;
const int delayTask2 = 2000;
const int delayTask3 = 2000;

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// Prototipos das funcoes
void TaskBlink1( void *pvParameters );
void TaskBlink2( void *pvParameters );
void Taskprint( void *pvParameters );

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// Configuração periféricos
void setup() {
  
  // initialize serial communication at 9600 bits per second:
  Serial.begin(9600);

  // create tasks:
  /*BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,
                         const char * const pcName,
                         const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,
                         void *pvParameters,
                         UBaseType_t uxPriority,
                         TaskHandle_t *pxCreatedTask
                       );
*/

  xTaskCreate(
    TaskBlink1, // Ponteiro para a tarefa
    "task1",    // Nome da tarefa no SO
    128,        // Quantidade de palavras (do tipo size_t) para alocar a tarefa
    NULL,       // Parâmetros da função
    1,          // Prioridade da função
    NULL );     // Parâmetro utilizado para passar manipuladores

  xTaskCreate(
    TaskBlink2,  
    "task2",
    128,  
    NULL,
    2,
    NULL );

  xTaskCreate(
    Taskprint,  
    "task3",
    128,  
    NULL,
    3,
    NULL );

  // call RTOS scheduler
  vTaskStartScheduler();
}

// -----------------------------------------------------------
// Loop infinito (não é executado)
void loop(){
  // code shouldn't reach this point
}

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// Tarefa 01
void TaskBlink1( void *pvParameters ){

  // Configuração GPIO etc.:
  pinMode( 13, OUTPUT );

  // Loop infinito da Task1:
  while( TRUE ){
    Serial.println( "Task1" );
    digitalWrite( 13, HIGH );
    vTaskDelay( delayTask1 / portTICK_PERIOD_MS ); 
    digitalWrite( 13, LOW );
    vTaskDelay( delayTask1 / portTICK_PERIOD_MS ); 
  }
}

// -----------------------------------------------------------
// Tarefa 02
void TaskBlink2( void *pvParameters ){

  // Configuração GPIO etc.:
  pinMode( 7, OUTPUT );

  // Loop infinito da Task2:
  while( TRUE ){
    Serial.println( "Task2" );
    digitalWrite( 7, HIGH );   
    vTaskDelay( delayTask2 / portTICK_PERIOD_MS ); 
    digitalWrite( 7, LOW );   
    vTaskDelay( delayTask2 / portTICK_PERIOD_MS ); 
  }
}

// -----------------------------------------------------------
// Tarefa 03
void Taskprint( void *pvParameters ){
  
  // Configuração GPIO etc.:
  int counter = 0;
  
  // Loop infinito da Task3:
  while( TRUE ){
    counter++;
    Serial.println( "Task3" );
//    Serial.println( counter ); 
    vTaskDelay( delayTask3 / portTICK_PERIOD_MS );
  }
}