#include <WiFi.h>
#include <PubSubClient.h>
#include <ESP32Servo.h>
#include <DHT.h> // Librería para el sensor DHT
#include <AccelStepper.h> // Librería para el control del motor paso a paso

// Definición de las credenciales de WiFi y el servidor MQTT
const char* ssid = "Wokwi-GUEST";
const char* password = "";
const char* mqtt_server = "test.mosquitto.org"; // Broker MQTT

WiFiClient espClient;
PubSubClient client(espClient);

const int ledPin1 = 21; // Pin para el LED 1
const int ledPin2 = 19; // Pin para el LED 2
const int ledPin3 = 22; // Pin para el LED 3
const int servoPin = 18; // Pin para el servomotor
const int dhtPin = 4;   // Pin para el sensor DHT

#define DHTTYPE DHT22
DHT dht(dhtPin, DHTTYPE); // Crear un objeto DHT

Servo myServo; // Objeto para el servomotor

// Definición de pines y parámetros para el motor paso a paso
const int stepPin = 32;  // Pin de pasos del motor
const int dirPin = 33;   // Pin de dirección del motor

AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, stepPin, dirPin);
bool motorEnabled = false; // Estado del motor

void setup() {
  pinMode(ledPin1, OUTPUT);
  pinMode(ledPin2, OUTPUT);
  pinMode(ledPin3, OUTPUT);
  myServo.attach(servoPin); // Conectar el servomotor al pin correspondiente
  Serial.begin(115200);
  dht.begin(); // Iniciar el sensor DHT22
  setup_wifi();
  client.setServer(mqtt_server, 1883);
  client.setCallback(callback);
  
  // Configuración del motor paso a paso
  stepper.setMaxSpeed(1000); // Velocidad del motor (ajustar según necesidad)
  stepper.setAcceleration(500); // Aceleración del motor (ajustar según necesidad)
}

void setup_wifi() {
  delay(10);
  Serial.println();
  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi connected");
  Serial.println("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());
}

void callback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
  String message;
  Serial.print("Message arrived [");
  Serial.print(topic);
  Serial.print("] ");
  for (int i = 0; i < length; i++) {
    message += (char)payload[i];
  }
  Serial.println(message);

  // Control del LED 1
  if (String(topic) == "/EME/LED1") {
    if (message == "ON") {
      digitalWrite(ledPin1, HIGH);
    } else if (message == "OFF") {
      digitalWrite(ledPin1, LOW);
    }
  }
  
  // Control del LED 2
  if (String(topic) == "/EME/LED2") {
    if (message == "ON") {
      digitalWrite(ledPin2, HIGH);
    } else if (message == "OFF") {
      digitalWrite(ledPin2, LOW);
    }
  }

  // Control del LED 3
  if (String(topic) == "/EME/LED3") {
    if (message == "ON") {
      digitalWrite(ledPin3, HIGH);
    } else if (message == "OFF") {
      digitalWrite(ledPin3, LOW);
    }
  }
  
  // Control del Servomotor
  if (String(topic) == "/EME/SERVO") {
    int angle = message.toInt(); // Convertir el mensaje a un valor entero
    if (angle >= 0 && angle <= 180) { // Verificar que el ángulo esté dentro del rango permitido
      myServo.write(angle); // Mover el servomotor al ángulo especificado
      Serial.print("Servo angle set to: ");
      Serial.println(angle);
    } else {
      Serial.println("Invalid angle. Must be between 0 and 180.");
    }
  }
  
  // Control del Motor Paso a Paso
  if (String(topic) == "/EME/MOTOR") {
    if (message == "ON") {
      motorEnabled = true;
      Serial.println("Stepper motor enabled.");
    } else if (message == "OFF") {
      motorEnabled = false;
      stepper.stop(); // Detener el motor
      Serial.println("Stepper motor disabled.");
    }
  }
}

void reconnect() {
  while (!client.connected()) {
    Serial.print("Attempting MQTT connection...");
    if (client.connect("ESPClient")) {
      Serial.println("connected");
      client.subscribe("/EME/LED1");
      client.subscribe("/EME/LED2");
      client.subscribe("/EME/LED3"); // Suscripción al tema del LED 3
      client.subscribe("/EME/SERVO"); // Suscripción al tema del servomotor
      client.subscribe("/EME/MOTOR"); // Suscripción al tema del motor paso a paso
    } else {
      Serial.print("failed, rc=");
      Serial.print(client.state());
      Serial.println(" try again in 5 seconds");
      delay(5000);
    }
  }
}

void loop() {
  if (!client.connected()) {
    reconnect();
  }
  client.loop();

  // Leer la temperatura y la humedad cada 2 segundos
  static unsigned long lastDHTReadTime = 0;
  unsigned long currentMillis = millis();

  if (currentMillis - lastDHTReadTime >= 2000) {
    lastDHTReadTime = currentMillis;
    float humidity = dht.readHumidity();
    float temperature = dht.readTemperature();
    
    // Verificar si la lectura es válida
    if (isnan(humidity) || isnan(temperature)) {
      Serial.println("Failed to read from DHT sensor!");
      return;
    }

    // Publicar los datos de temperatura y humedad en MQTT
    String tempStr = String(temperature);
    String humStr = String(humidity);
    client.publish("/EME/TEMP", tempStr.c_str());
    client.publish("/EME/HUM", humStr.c_str());

    Serial.println("Temperature: " + tempStr + " °C");
    Serial.println("Humidity: " + humStr + " %");
  }

  // Actualizar la posición del motor paso a paso si está habilitado
  if (motorEnabled) {
    stepper.run(); // Mantener el motor en movimiento
  }

  delay(100);
}