uint32_t count = 0; //счетчик
int32_t t_count = 0; //целевое количество шагов
uint32_t cnt = 0;

bool flag = false; 
bool k = 0;
bool kl =1 ;
uint32_t clk=0;
bool p=0;


uint32_t myTimer; // переменная времени

uint32_t f;   
uint32_t t;                 // Определяем длительность импульсов


const uint8_t pin_ENA = 6;                // Вывод Arduino подключённый к входу драйвера ENA+.
const uint8_t pin_DIR = 4;                // Вывод Arduino подключённый к входу драйвера DIR+.
const uint8_t pin_PUL = 9;                // Вывод Arduino подключённый к входу драйвера PUL+.
          
///////////////////////////////// класс на таймер //////////////////////////////////////
  class Timer {
    public:
    Timer(uint32_t nprd = 0) {
      setPeriod(nprd);
    }
    void setPeriod(uint32_t nprd) {
      prd = nprd;
    }
    bool ready() {
      return (prd && micros() - tmr >= prd) ? (tmr = micros(), 1) : 0;
    }
  private:
    uint32_t tmr = 0, prd = 0;
  };
 
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Timer tmr1;
////////////////////////////////////////

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(8, INPUT);
  pinMode( pin_ENA, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.
  pinMode( pin_DIR, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.
  pinMode( pin_PUL, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.

  Serial.println("Start");
  delay(500);
  //motor(100000, 10000);
  
}
void loop() {  

if (Serial.available()>0) {
    char data[30];
    int amount = Serial.readBytesUntil(';',data,30);
    data[amount]=NULL;
    uint32_t val = atol(data);
    Serial.println(val);
    motor (100, val);}

if (abs(count) < t_count) {
    if (tmr1.ready()) { 
        motor_step ();}
}

proverka();
  
  }
  
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motor_step () {
  p = !p; digitalWrite( pin_PUL, p ); count++;    
}

void motor (int32_t shag, uint32_t speed) {
  tmr1.setPeriod (1000000/speed);
  t_count = shag;
  f = speed;
  count = 0;
  cnt =0;
  clk = 0;
  flag = true;
  p=0;
}


  void proverka () {
if  (flag == true ){
  k = digitalRead(8); 
  if (k==kl) {cnt++; kl=!kl; // Serial.println(count); 
  }
  
  if (count == t_count)  {flag = false; Serial.print("шаги ="); Serial.print(cnt); Serial.print(" мс: "); Serial.print(clk); Serial.println("");}

 if (millis() - myTimer >= 1) {
    myTimer = millis(); // сбросить таймер
    clk ++; // вкл/выкл
  // Serial.println(count); 
  }
  }
  }