bool flag = false;  // для кнопки
uint32_t btnTimer = 0;
const uint8_t knop=2;


uint32_t count = 0; //счетчик
int32_t t_count = 0; //целевое количество шагов
uint32_t cnt = 0;


const float a1 = 7.7591e-6; //у = a1*x2 + a2*x + a3
const float a2 = 1.2526;  // для корректировки реальной частоты надо задовать то что хочется иметь
const float a3 = -3.073e2; // и считать y, который задавать

float x;
uint32_t y;

bool k = 0;
bool kl =1 ;
bool flg = true;
uint32_t clk=0;
bool p=0;

uint32_t myTimer; // переменная времени

const uint8_t pin_ENA = 6;                // Вывод Arduino подключённый к входу драйвера ENA+.
const uint8_t pin_DIR = 4;                // Вывод Arduino подключённый к входу драйвера DIR+.
const uint8_t pin_PUL = 5;                // Вывод Arduino подключённый к входу драйвера PUL+.
                                          // Вывод GND Arduino соединён с входами драйвера ENA-, DIR-, PUL-.

bool flag_stop = false; //флаг на прерывание
 
///////////////////////////////// класс на таймер //////////////////////////////////////
  class Timer {
    public:
    Timer(uint32_t nprd = 0) {
      setPeriod(nprd);
    }
    void setPeriod(uint32_t nprd) {
      prd = nprd;
    }
    bool ready() {
      return (prd && micros() - tmr >= prd) ? (tmr = micros(), 1) : 0;
    }
  private:
    uint32_t tmr = 0, prd = 0;
  };
 
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Timer tmr1;
Timer tmr2 (500);

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void knopka () {

 // читаем инвертированное значение для удобства
  bool btnState = !digitalRead(knop);
  if (btnState && !flag && millis() - btnTimer > 80) {
    flag = true;
    btnTimer = millis();
    Serial.println("stop");
  }
  if (!btnState && flag && millis() - btnTimer > 80) {
    flag = false;
    btnTimer = millis();
   // Serial.println("release");
  }
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup() {
  pinMode(knop, INPUT_PULLUP);
  pinMode( pin_ENA, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.
  pinMode( pin_DIR, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.
  pinMode( pin_PUL, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.


  Serial.begin(9600);
  Serial.setTimeout(50);
  attachInterrupt(0, motor_stop, FALLING);

  
     digitalWrite( pin_ENA, 0 );          // Разрешаем работу двигателя
                                    
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop() {
  if (Serial.available()) {
    char data[100];
    int amount = Serial.readBytesUntil(';',data,100);
    data[amount]=NULL;
    uint32_t val = atol(data);
    Serial.println(val);
     motor_start (2*val,20000);
  }
knopka ();
motor();
if(count == t_count and count !=0 and flg ==true) {flg = false; Serial.print("count = "); Serial.println(count);
        uint32_t tt = millis()- myTimer; Serial.println(tt); Serial.print("w= "); Serial.print((float) count/tt/2*1000);
}
/*
 if (count< t_count) {sekundomer ();
   if (tmr2.ready()) { 
    Serial.println(count/2/clk*1000);
        ;}

 }
*/
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motor (){
if (abs(count) < t_count and flag_stop ==false) {
    if (tmr1.ready()) { 
        motor_step ();}
}  
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motor_stop () {
 flag_stop = true; 
}  

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motor_step () {
  p = !p; digitalWrite( pin_PUL, p ); count++;    
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motor_start (int32_t shag, uint32_t speed) {
  
 // y = a1*speed*speed+a2*speed+a3;
  x = 1000000/speed/2;
  Serial.println(x);
  tmr1.setPeriod (x);
  t_count = shag;
  count = 0;
  cnt =0;
  clk = 0;
  p=0;
  flag_stop = false;
  myTimer = millis();
  flg = true;


}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void sekundomer (){
if (millis() - myTimer >= 1) {
    myTimer = millis(); // сбросить таймер
    clk ++; // вкл/выкл
  // Serial.println(count); 
  }

}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void digitalWriteFast(uint8_t pin, bool x) {
 /* // раскомментируй, чтобы отключать таймер<br class="darkmysite_style_txt_border darkmysite_processed" data-darkmysite_alpha_bg="rgba(0, 0, 0, 0)">  /*switch (pin) {            
    case 3: bitClear(TCCR2A, COM2B1);
      break;
    case 5: bitClear(TCCR0A, COM0B1);
      break;
    case 6: bitClear(TCCR0A, COM0A1);
      break;
    case 9: bitClear(TCCR1A, COM1A1);
      break;
    case 10: bitClear(TCCR1A, COM1B1);
      break;
    case 11: bitClear(TCCR2A, COM2A1);   // PWM disable 
      break;
  }*/
  if (pin < 8) {
    bitWrite(PORTD, pin, x);
  } else if (pin < 14) {
    bitWrite(PORTB, (pin - 8), x);
  } else if (pin < 20) {
    bitWrite(PORTC, (pin - 14), x);    // Set pin to HIGH / LOW 
  }
}