#include <ESP32Servo.h>
#include <AccelStepper.h>

// Definição do servo
Servo servo;
int servoPin = 16;
int angle = 0;

// Definição do motor de passo
#define stepPin 18
#define dirPin 5
AccelStepper stepper(1, stepPin, dirPin);  // Tipo 1: Driver de 2 pinos (STEP, DIR)

void setup() {
  // Configuração do servo
  servo.attach(servoPin);
  servo.write(angle); // Posicionar o servo no ângulo inicial
  
  // Configuração do motor de passo
  stepper.setMaxSpeed(1000); // Define a velocidade máxima
  stepper.setAcceleration(500); // Define a aceleração para movimentos rápidos
}

void loop() {
  for (int angle = 0; angle <= 180; angle += 10) {
    // Girar o servo motor de 10 em 10 graus
    servo.write(angle);
    delay(500);  // Tempo para o servo atingir a posição
    
    // Mover o motor de passo rapidamente
    stepper.move(200);  // Define o número de passos que o motor de passo deve mover
    stepper.runToPosition();  // Move o motor até a posição definida
  }

  // Retornar o servo motor de 10 em 10 graus
  for (int angle = 180; angle >= 0; angle -= 10) {
    // Girar o servo motor de 10 em 10 graus
    servo.write(angle);
    delay(500);  // Tempo para o servo atingir a posição
    
    // Mover o motor de passo rapidamente
    stepper.move(200);  // Define o número de passos que o motor de passo deve mover
    stepper.runToPosition();  // Move o motor até a posição definida
  }
}