/* lixeira automatizada utilizando sensor ultrasonico e um servo 
ao  se aproximar a lixeira abre sozinha, ao se afastar ela se fecha, 
mostando o angulo de abertura no LCD
Lucas Milani 631M1
*/

// inclusão de bibliotecas
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Servo.h>

Servo abaLixo;

#define servoPin 6
#define pinoTrigger 2 // Pino usado para disparar os pulsos do sensor
#define pinoEcho 3 // pino usado para ler a saida do sensor

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // Criando um LCD de 16x2 no endereço I2C 0x27 PCF8574T


long tempoAtualSensor = 0;
long tempoAnteriorSensor = 0;
long intervaloSensor = 60;
int distancia; //variavel para leitura de distancia
int graus; //variavel para controle de abertura da tampa da lixeira

float tempoEcho = 0;
const float VelocidadeSom_mpors = 340; // em metros por segundo
const float VelocidadeSom_mporus = 0.000340; // em metros por microsegundo

void setup() {
  pinMode(pinoTrigger, OUTPUT);
  digitalWrite(pinoTrigger, LOW);
  pinMode(pinoEcho, INPUT);
  abaLixo.attach(servoPin);
  abaLixo.write(0); // Inicia servomotor na posição zero
  lcd.init(); // Inicializando o LCD
  lcd.backlight(); // Ligando o BackLight do LCD
}
void loop () {
  leituraSensor();
}

void leituraSensor() {
  tempoAtualSensor = millis();
  if (tempoAtualSensor - tempoAnteriorSensor > intervaloSensor) {
    tempoAnteriorSensor = tempoAtualSensor;
    disparaPulsoUltrassonico();
    tempoEcho = pulseIn(pinoEcho, HIGH);
    distancia = calculaDistancia(tempoEcho) * 100; //le o sensor de ultrassom
    if (distancia < 200) {
      graus = map(distancia, 10, 200, 90, 0); // mapeia a abertura da tampa da lixeira
      abaLixo.write(graus);
      lcd.setCursor(0, 0); // posiciona o cursor
      lcd.print("Lixeira Abera Em"); // escreve;
       lcd.setCursor(3, 1); // posiciona o cursor
      lcd.print(graus); // escreve;
      lcd.print(" GRAUS"); // escreve;
    }
    else {
      abaLixo.write(0);
      lcd.setCursor(0, 0); // posiciona o cursor
      lcd.print(" Lixeira Fechada "); // escreve;
       lcd.setCursor(0, 1); // posiciona o cursor
       lcd.print("                "); // escreve;
    }
  }
}
void disparaPulsoUltrassonico() {
  // Para fazer o HC-SR04 enviar um pulso ultrassonico, nos temos
  // que enviar para o pino de trigger um sinal de nivel alto
  // com pelo menos 10us de duraçao
  digitalWrite(pinoTrigger, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(pinoTrigger, LOW);
}


// Função para calcular a distancia em metros
float calculaDistancia (float tempo_us) {
  return ((tempo_us * VelocidadeSom_mporus) / 2);
}