# Micropython on ESP32 开发板舵机控制演示。舵机初始状态是竖着的。
# 舵机的高电平周期对应的角度：
# 0.5ms--------------0度；
# 1.0ms------------45度；
# 1.5ms------------90度；
# 2.0ms-----------135度；
# 2.5ms-----------180度；

from machine import Pin, PWM
import time

# pwm 输出引脚
pwm = PWM(Pin(4, Pin.OUT))
# 设置 pwm 频率
pwm.freq(50)

for pos in range(0, 181):  # 从 0 到 180 度转动
    print(pos, end=" ")

    '''
    那么公式为
    pos / 180（最大角度） * 2（0°-180°高电平脉冲宽度） + 0.5（舵机角度0°时高电平脉冲宽度）/ 20ms(脉冲周期) * 1023
    '''
    ts = int((pos / 180 * 2 + 0.5) / 20 * 1023)

    # 输出占空比
    pwm.duty(ts)
    time.sleep(0.05)

print('延时结束')
for pos in range(180, -1, -1):  # 从180到0度转动
    print(pos, end=" ")

    '''
    那么公式为
    pos / 180（最大角度） * 2（0°-180°高电平脉冲宽度） + 0.5（舵机角度0°时高电平脉冲宽度）/ 20ms(脉冲周期) * 1023
    '''
    ts = int((pos / 180 * 2 + 0.5) / 20 * 1023)

    # 输出占空比
    pwm.duty(ts)
    time.sleep(0.05)