void setup() {
  String hex_S = "6167653d41726b68616d";
  const char *hex_str;

  hex_str = &hex_S.c_str()[0];

  char char_str[(strlen(hex_str)+2)/2]={0};
  int i=0,j=0;

  Serial.begin(115200);

  for(i=0; i < strlen(hex_str); i+=2){
    char temp[3] ={0};
    memcpy(temp,&hex_str[i],2);
    char_str[j++]=strtol(temp, NULL, 16);
  }
  Serial.print("Hex string: ");
  Serial.println(hex_str);
  Serial.print("\nCoverted Hex string: ");
  Serial.println(char_str);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

}