const int DIR = 2;
const int STEP = 4;
const int DIR1 = 5;
const int STEP1 = 19;
const int  steps_per_rev = 100; //merupakan banyaknya step yang dilakukan dalam satu arah putaran
const int  steps_per_rev1 = 100;
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  pinMode(STEP, OUTPUT);
  pinMode(DIR, OUTPUT);
   pinMode(STEP1, OUTPUT);
  pinMode(DIR1, OUTPUT);
  lcd.init();
 lcd.backlight();
 //Setup Awal Ketika Running
 lcd.setCursor(2,0);
 lcd.print("Tes");
 lcd.setCursor(0,1);
 lcd.print("12345");
 delay(4000);
 lcd.clear();
}
void loop()
{
  digitalWrite(DIR, HIGH);// jika DIR bernilai HIGH maka stepper akan berputar searah jarum jam
  Serial.println("putar kanan...");
  lcd.clear();
 lcd.setCursor(2,0);
 lcd.print("Putar Kanan");
  for(int i = 0; i<steps_per_rev; i++)
  {
    digitalWrite(STEP, HIGH);
    delayMicroseconds(10000);
    digitalWrite(STEP, LOW);
    delayMicroseconds(10000);
  }
  /*pada baris 16-22 merupakan program untuk menghasilkan sinyal pulse pada output STEP
  semakin singkat delay yang diberikan maka semakin cepat juga putaran motor, program ini
  akan terus diulang hingga nilai i melebihi dari nilai (steps_per_rev), jika niali i 
  kurang dari nilai (steps_per_rev) maka i + 1 (i++) dan program ini akan diulang kembali
  hingga persyaratan tidak terpenuhi, ini juga berlaku pada baris 34-40*/

  delay(100);// waktu jeda motor berhenti

  digitalWrite(DIR1, HIGH);// jika DIR bernilai HIGH maka stepper akan berputar searah jarum jam
  Serial.println("mkanan putar kanan...");
  lcd.clear();
 lcd.setCursor(2,0);
 lcd.print("Putar Kiri");
  for(int i = 0; i<steps_per_rev1; i++)
  {
    digitalWrite(STEP1, HIGH);
    delayMicroseconds(10000);
    digitalWrite(STEP1, LOW);
    delayMicroseconds(10000);
  }
  /*pada baris 16-22 merupakan program untuk menghasilkan sinyal pulse pada output STEP
  semakin singkat delay yang diberikan maka semakin cepat juga putaran motor, program ini
  akan terus diulang hingga nilai i melebihi dari nilai (steps_per_rev), jika niali i 
  kurang dari nilai (steps_per_rev) maka i + 1 (i++) dan program ini akan diulang kembali
  hingga persyaratan tidak terpenuhi, ini juga berlaku pada baris 34-40*/

  delay(1000);// waktu jeda motor berhenti
  
  digitalWrite(DIR, LOW);// jika DIR bernilai LOW maka stepper akan berputar berlawanan jarum jam
  Serial.println("putar kiri...");

  for(int i = 0; i<steps_per_rev; i++)
  {
    digitalWrite(STEP, HIGH);
    delayMicroseconds(3000);
    digitalWrite(STEP, LOW);
    delayMicroseconds(3000);
  }
  delay(100);// waktu jeda motor berhenti

digitalWrite(DIR1, LOW);// jika DIR bernilai LOW maka stepper akan berputar berlawanan jarum jam
  Serial.println("mka putar kiri...");

  for(int i = 0; i<steps_per_rev1; i++)
  {
    digitalWrite(STEP1, HIGH);
    delayMicroseconds(3000);
    digitalWrite(STEP1, LOW);
    delayMicroseconds(3000);
  }
  delay(100);// waktu jeda motor berhenti
  }

/*catatan:
- Agar driver A4988 dapat bekerja maka perlu dihubungkan pin RESET dengan pin SLEEP
- jumlah step motor stepper dari 0 drajat hingga 360 derajat adalah 200 step
- jika nilai i pada putaran searah jarum jam berbeda dengan nilai i pada putaran 
  berlawanan jarum jam maka posisi putaran stepper tidak akan kembali ke posisi awal*/