class PIDController {
  public:
    PIDController(float kp, float ki, float kd, float setpoint) {
      this->kp = kp;
      this->ki = ki;
      this->kd = kd;
      this->setpoint = setpoint;
      this->prevError = 0;
      this->integral = 0;
    }

    float calculate(float processVariable) {
      float error = setpoint - processVariable;
      integral += error;
      float derivative = error - prevError;

      float output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

      prevError = error;
      return output;
    }

  private:
    float kp, ki, kd, setpoint;
    float prevError, integral;
};

// Parametry PID regulátoru
float kp = 2.0;
float ki = 0.5;
float kd = 1.0;
float setpoint = 50.0; // Požadovaná teplota

PIDController pidController(kp, ki, kd, setpoint);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // Nastavení výstupního pinu pro topné těleso
  pinMode(9, OUTPUT);
}

void loop() {
  float currentTemperature = readTemperature(); // Čtení aktuální teploty ze senzoru
  float pidOutput = pidController.calculate(currentTemperature);

  // PID výstup může být mimo rozsah PWM (0-255), proto je potřeba jej omezit
  int outputValue = constrain(pidOutput, 0, 255);
  
  // Nastavení výkonu topného tělesa pomocí PWM
  analogWrite(9, outputValue);

  // Výpis hodnot pro ladění
  Serial.print("Teplota: ");
  Serial.print(currentTemperature);
  Serial.print(" °C, PID výstup: ");
  Serial.println(outputValue);

  delay(1000); // Zpoždění 1 sekundu
}

// Funkce pro čtení teploty (simulace, zde použijte váš senzor)
float readTemperature() {
  // Tento příklad používá pevnou hodnotu, v praxi zde načtěte hodnotu ze senzoru
  return analogRead(D2) * (5.0 / 1023.0) * 100.0; // Převod na teplotu
}