#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

// Definición de pines
#define TRIG_PIN 3
#define ECHO_PIN 2
#define BUZZER_PIN 4

// Definición del rango de movimiento del servo
#define MIN_ANGLE 0
#define MAX_ANGLE 180

// Distancia umbral para activar el buzzer (en cm)
#define THRESHOLD_DISTANCE 5

// Inicialización de componentes
Servo myServo;
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // Dirección 0x27 y pantalla 16x2

void setup() {
  myServo.attach(6); // Pin del servo
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  pinMode(BUZZER_PIN, OUTPUT);

  lcd.init(); // Inicializar la pantalla LCD
  lcd.backlight(); // Encender la luz de fondo de la pantalla
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Iniciando radar");
  delay(2000);
  lcd.clear();
}

void loop() {
  for (int angle = MIN_ANGLE; angle <= MAX_ANGLE; angle += 1) {
    myServo.write(angle);
    delay(30); // Pequeño retardo para suavizar el movimiento del servo
    verificarDistancia();
  }

  for (int angle = MAX_ANGLE; angle >= MIN_ANGLE; angle -= 1) {
    myServo.write(angle);
    delay(30);
    verificarDistancia();
  }
}

void verificarDistancia() {
  long duration;
  int distance;

  // Enviar pulso ultrasonico
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  // Leer la duración del pulso del sensor ultrasónico
  duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
  
  // Convertir el tiempo en distancia (en cm)
  distance = duration * 0.034 / 2;

  // Mostrar la distancia en la pantalla LCD
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Distancia: ");
  lcd.print(distance);
  lcd.print(" cm   ");

  // Si la distancia es menor al umbral, activar el buzzer
  if (distance <= THRESHOLD_DISTANCE) {
    digitalWrite(BUZZER_PIN, HIGH);
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("Objeto detectado!");
  } else {
    digitalWrite(BUZZER_PIN, LOW);
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("                    "); // Borrar mensaje previo
  }
}