// Declaración de constantes
const int OFF = 0;
const int ON = 1;

// Pines de los botones
const int SW1 = 2;   // Botón 1
const int SW2 = 4;   // Botón 2
const int SW3 = 16;  // Botón 3
const int SW4 = 17;  // Botón 4
const int SW5 = 22;  // Botón para el Servo

// Pines de los relevadores
const int K1 = 18;  // Relé 1
const int K2 = 19;  // Relé 2
const int K3 = 21;  // Relé 3

// Variables para el estado de los botones
int S_SW1;
int S_SW2;
int S_SW3;
int S_SW4;
int S_SW5;

// Variables para los valores análogos
float V_VR1;
float V_PWM1;
float V_PWM2;

// Pines para el potenciómetro y el control PWM
const int VR1 = 34;  // Pin analógico para el potenciómetro
const int PWM1 = 25; // Pin PWM para el transistor
const int PWM2 = 26; // Pin PWM para el Servo

// Función para obtener lecturas
void RE() {
  S_SW1 = digitalRead(SW1);
  S_SW2 = digitalRead(SW2);
  S_SW3 = digitalRead(SW3);
  S_SW4 = digitalRead(SW4);
  S_SW5 = digitalRead(SW5);
  V_VR1 = analogRead(VR1);
  V_PWM1 = map(V_VR1, 0, 4095, 0, 255);  // Convertir la lectura del potenciómetro a PWM
  V_PWM2 = map(V_VR1, 0, 4095, 0, 255);  // PWM para el servo
}

// Función para apagar los relés
void STP() {
  digitalWrite(K1, OFF);
  digitalWrite(K2, OFF);
  digitalWrite(K3, OFF);
}

// Función para movimiento hacia adelante
void FWR() {
  digitalWrite(K1, ON);
}

// Función para movimiento en reversa
void REV() {
  digitalWrite(K1, ON);
  digitalWrite(K2, ON);
  digitalWrite(K3, ON);
}

// Función para girar a la izquierda
void TL() {
  digitalWrite(K1, ON);
  digitalWrite(K2, ON);
}

// Función para girar a la derecha
void TR() {
  digitalWrite(K1, ON);
  digitalWrite(K3, ON);
}

void SRV() {
  analogWrite(PWM2, 0);
  delay(500);
  analogWrite(PWM2, 255);
  delay(500);
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // Configuración de pines de botones como entrada
  pinMode(SW1, INPUT);
  pinMode(SW2, INPUT);
  pinMode(SW3, INPUT);
  pinMode(SW4, INPUT);
  pinMode(SW5, INPUT);

  // Configuración de pines de relevadores como salida
  pinMode(K1, OUTPUT);
  pinMode(K2, OUTPUT);
  pinMode(K3, OUTPUT);

  // Iniciar con los relés apagados
  STP();

  // Configuración de PWM y potenciómetro
  pinMode(PWM1, OUTPUT);
  pinMode(PWM2, OUTPUT);
  pinMode(VR1, INPUT);
}

void loop() {
  // Obtener lecturas
  RE();

  // Control del transistor mediante PWM
  analogWrite(PWM1, V_PWM1);
  int Q = map(V_VR1, 0, 4095, 100, 0);  // Mapeo para mostrar porcentaje
  Serial.print("Transistor abierto en: ");
  Serial.print(Q);
  Serial.println("%");

  // Control del servo mediante PWM
  if (S_SW1 == ON){
    SRV();
  }

  // Control de relevadores basado en los botones
  if (S_SW1 == ON) {
    Serial.println("Avanzando...");
    FWR();
  } else if (S_SW2 == ON) {
    Serial.println("Giro a la Derecha...");
    TR();
    delay(10);
  } else if (S_SW3 == ON) {
    Serial.println("Giro a la Izquierda...");
    TL();
    delay(10);
  } else if (S_SW4 == ON) {
    Serial.println("Retrocediendo...");
    REV();
    delay(10);
  } else {
    Serial.println("Parando...");
    STP();
    delay(10);
  }

  // Retardo para estabilidad
  delay(100);
}