#include <Wire.h>     // Inclusione della libreria per la gestione del bus I2C
#include<MPU6050.h>   // Inclusione della libreria del sensore MPU6050

MPU6050 mpu;          // Definizione del nome del sensore
int16_t ax, ay, az;   // Valori numerici di accelerazione lungo gli assi x,y e z
int16_t gx, gy, gz;   // Valori numerici della velocità angolare intorno gli assi x,y e z
int Baud = 9600;      // Definizione della velocità di comunicazione seriale

void setup() {
  Serial.begin(Baud); // Inizializzazione comunicazione seriale
  Wire.begin();       // Inizializzazione bus I2C
  mpu.initialize( ACCEL_FS::A2G,GYRO_FS::G250DPS); // Inizializzazione Sensore
  // ACCEL_FS::AxG, possibili valori da inserire al posto di x : 2, 4, 8, 16 g (accelerazione di gravità)
  // GYRO_FS::GxDPS, possibili valori da inserire al posto di x : 250, 500, 1000, 2000 gradi/s
  if (mpu.testConnection()) {   // Verifica connessione sensore MPU6050
   Serial.println("MPU6050 connesso");
  }
  else { 
   Serial.println("MPU6050 non connesso");
   while (1);       // Ciclo infinito
  }
  delay(5000);
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  // stampa i valori sul monitor seriale
  Serial.println("Dati grezzi accelerometro");
  Serial.print("Ax= ");Serial.print(ax);
  Serial.print(" Ay = ");Serial.print(ay);
  Serial.print(" Az= ");Serial.println(az);
  Serial.println("***************");
  Serial.println("Dati grezzi giroscopio");
  Serial.print("Gx= ");Serial.print(gx);
  Serial.print(" Gy= ");Serial.print(gy);
  Serial.print(" Gz= ");Serial.println(gz);
  delay(1000);
}