/*Inclui as bibliotecas necessárias.*/
#include <MPU6050_tockn.h> /*fornece funções para inicializar o sensor, calcular offsets, e obter valores de ângulo e temperatura.*/
#include <Servo.h> /*permite controlar servo motores*/
#include <Wire.h> /*permite a comunicação via I2C*/


/*Cria os objetos de controle para cada servomotor*/
Servo servoX;
Servo servoY;
Servo servoZ;
/*Cria o objeto de controle do módulo MPU6050*/
MPU6050 mpu6050(Wire);/*é configurado para se comunicar com o Arduino usando a interface I2C, que é gerida pela biblioteca Wire*/


void setup() {
  /* Inicia a comunicação serial com a velocidade de 9600*/
  Serial.begin(9600);
  /*Inicia a comunicação Wire(protocolo I2C)*/
  Wire.begin();
  /*Inicia o objeto de controle do módulo MPU6050*/
  mpu6050.begin();


  /*Realiza a Calibração automática do módulo MPU6050 de todos os eixos*/
  /*O parâmetro true mostra a calibração no monitor serial*/
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
  /*Atribui as portas de controle para cada servomotor*/
  servoX.attach(3);
  servoY.attach(7);
  servoZ.attach(12);
}


void loop() {
  /*Atualiza a posição do módulo MPU6050*/
  mpu6050.update();


  /*Coleta os dados dos eixos e armazena nas variáveis*/
  int eixoX = mpu6050.getAngleX();
  int eixoY = mpu6050.getAngleY();
  int eixoZ = mpu6050.getAngleZ();


/*Obtém a temperatura atual medida pelo sensor MPU6050, em graus Celsius*/
  float temp = mpu6050.getTemp();


  /*Mapeia os dados de -90 a 90 para valores de 0 a 180*/
  int Xmapeado = map(eixoX, -90, 90, 0, 180);
  int Ymapeado = map(eixoY, -90, 90, 0, 180);
  int Zmapeado = map(eixoZ, -90, 90, 0, 180);


  /*Restringe os dados para valores de 0 a 180*/
  int restritoX = constrain(Xmapeado, 0, 180);
  int restritoY = constrain(Ymapeado, 0, 180);
  int restritoZ = constrain(Zmapeado, 0, 180);


  /*Imprime os dados no monitor serial.*/
  Serial.print("eixo X: " + String(restritoX) + "°\t");
  Serial.print("eixo Y: " + String(restritoY) + "°\t");
  Serial.print("eixo Z: " + String(restritoZ) + "°\t");
  Serial.print("Temp: " + String(temp) + "°C\n");


  /*Posiciona os servomotores*/
  servoX.write(restritoX);
  servoY.write(restritoY);
  servoZ.write(restritoZ);
}