#include <Servo.h>    //Geworkian Michael, July 2024.  Only Int type (vs. robotclass). "Tested for Uno, Nano"
Servo servo_y;            Servo servo_clamp;//Клешня
// начальные углы сервомоторов 
 int y_grad = 90;    // Длина
 int clamp_grad = 90;//Клешня 
void setup() { Serial.begin(9600);  // 11,10,9,5: реальные пины серво на шилде 
servo_clamp.attach(5); servo_clamp.write(clamp_grad);  //   Клешня   
servo_y.attach(9);   servo_y.write(y_grad); } //   Ось_3 Длина (Плечо2)     
void loop() {
  int left_joystick_y   = analogRead(A0);  // левый вертик-й   (Длина)(у Тёмы наоборот, опечатка)
  int left_joystick_x2  = analogRead(A1);  // левый горизон-й (Клешня)(у Тёмы наоборот, опечатка)
  
  if (left_joystick_y < 400) y_grad -= 7;
  else if (left_joystick_y > 600) y_grad += 7;

  if (left_joystick_x2 < 400) clamp_grad -= 5;
  else if (left_joystick_x2 > 600) clamp_grad += 5;

  // Длина.  
  if(y_grad<45)   y_grad=45;    
  if(y_grad>135) y_grad=135;

  //clamp_grad  = min(135,  max(70, clamp_grad));  // Клешня. Старый вариант 75...90       left_joystick_Х2 

  Serial.print(", y_grad:");          Serial.print(y_grad);
  Serial.print(", clamp_grad:");      Serial.println(clamp_grad);

  servo_clamp.write(clamp_grad);     
  servo_y.write(y_grad);             
  delay(15);  // Увеличить? Время надо подбирать
}