#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "driver/spi_master.h"
#include "driver/gpio.h"
#include "esp_log.h"
#include "TFT_eSPI.h"     // Biblioteca para ILI9341
#include "TFT_eSPI_ES32Lab.h"     // Biblioteca para ILI9341
#include "MPU6050.h"      // Biblioteca para MPU6050
#include "esp_system.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "driver/i2c.h"

#define TAG "MPU-ILI9341"

// Pinos do Display ILI9341 (configure no arquivo sdkconfig ou platformio.ini)
#define PIN_NUM_MISO 19
#define PIN_NUM_MOSI 23
#define PIN_NUM_CLK  18
#define PIN_NUM_CS   5
#define PIN_NUM_DC   2
#define PIN_NUM_RST  4
#define PIN_NUM_BL   15

// Configuração I2C para MPU6050
#define I2C_MASTER_SCL_IO    22    // Pino SCL do I2C
#define I2C_MASTER_SDA_IO    21    // Pino SDA do I2C
#define I2C_MASTER_NUM       I2C_NUM_0
#define I2C_MASTER_FREQ_HZ   100000
#define MPU6050_ADDR         0x68  // Endereço I2C do MPU6050

TFT_eSPI tft = TFT_eSPI();  // Inicializa o display ILI9341
MPU6050 mpu;                // Inicializa o sensor MPU6050

void display_init(void) {
    tft.init();
    tft.setRotation(1); // Rotação do display (ajuste conforme necessário)
    tft.fillScreen(TFT_BLACK); // Limpa o display com fundo preto
    tft.setTextColor(TFT_WHITE, TFT_BLACK); // Cor do texto: branco sobre fundo preto
    tft.setTextSize(2); // Tamanho do texto
}

void mpu6050_init(void) {
    i2c_config_t conf;
    conf.mode = I2C_MODE_MASTER;
    conf.sda_io_num = I2C_MASTER_SDA_IO;
    conf.sda_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE;
    conf.scl_io_num = I2C_MASTER_SCL_IO;
    conf.scl_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE;
    conf.master.clk_speed = I2C_MASTER_FREQ_HZ;
    i2c_param_config(I2C_MASTER_NUM, &conf);
    i2c_driver_install(I2C_MASTER_NUM, conf.mode, 0, 0, 0);
    
    mpu.initialize();
    if (mpu.testConnection()) {
        ESP_LOGI(TAG, "MPU6050 conectado com sucesso");
    } else {
        ESP_LOGE(TAG, "Erro ao conectar MPU6050");
    }
}

void app_main(void)
{
    // Inicializa o display e o sensor MPU6050
    display_init();
    mpu6050_init();

    while (1) {
        // Leitura dos valores do MPU6050
        int16_t ax, ay, az;
        int16_t gx, gy, gz;

        mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

        // Exibe os dados no display ILI9341
        tft.fillScreen(TFT_BLACK);  // Limpa o display a cada iteração
        tft.setCursor(0, 0);        // Posição do texto no display
        tft.printf("Acelerometro:\nX: %d\nY: %d\nZ: %d\n", ax, ay, az);
        tft.printf("Giroscopio:\nX: %d\nY: %d\nZ: %d\n", gx, gy, gz);

        // Pausa de 500 ms entre leituras
        vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}