#include <Servo.h>

#define TRIG_PIN 2   // Pin untuk Trigger pada sensor ultrasonik
#define ECHO_PIN 3  // Pin untuk Echo pada sensor ultrasonik
#define SERVO_PIN 9 // Pin PWM untuk Servo Motor

Servo myServo;

// Parameter PID
float Kp = 2.0;  // Proportional gain
float Ki = 0.5;  // Integral gain
float Kd = 1.0;  // Derivative gain

float setPoint = 20.0; // Jarak yang diinginkan (dalam cm)
float previousError = 0;
float integral = 0;

long duration;
float distance;

void setup() {
  // Inisialisasi pin
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  
  // Attach servo motor ke pin yang sudah ditentukan
  myServo.attach(SERVO_PIN);
  
  // Inisialisasi komunikasi serial untuk debugging
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  // Mengukur jarak menggunakan sensor ultrasonik
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
  distance = (duration * 0.034) / 2; // Menghitung jarak dalam cm

  // Menghitung output PID
  float error = setPoint - distance;
  integral += error;
  float derivative = error - previousError;
  float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

  // Mengatur posisi servo motor berdasarkan output PID
  float servoPosition = constrain(output, 0, 180); // Batasi posisi servo antara 0 dan 180 derajat
  myServo.write(servoPosition);

  // Tampilkan jarak dan posisi servo untuk debugging
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.print(" cm, Servo: ");
  Serial.println(servoPosition);

  // Simpan error sebelumnya untuk perhitungan derivative
  previousError = error;

  // Jeda 100 ms sebelum pengukuran berikutnya
  delay(100);
}