from machine import Pin, PWM
from time import sleep

# Configura i pin PWM per 8 servo
servo_pins = [0, 1]  # Pin GPIO collegati ai servo
servos = [PWM(Pin(pin)) for pin in servo_pins]

# Imposta la frequenza del PWM a 50Hz per tutti i servo
for servo in servos:
    servo.freq(50)

# Funzione per impostare l'angolo del servo (0-180 gradi)
def set_servo_angle(servo, angle):
    min_duty = 1000  # Impulso minimo (1 ms)
    max_duty = 9000  # Impulso massimo (2 ms)
    
    # Converti l'angolo in duty cycle
    duty = int(min_duty + (angle / 180) * (max_duty - min_duty))
    servo.duty_u16(duty)

# Esempio di movimento dei servo
try:
    while True:
        for angle in range(0, 181, 10):  # Ruota da 0 a 180 gradi
            for servo in servos:
                set_servo_angle(servo, angle)
            sleep(0.1)
        
        for angle in range(180, -1, -10):  # Ruota da 180 a 0 gradi
            for servo in servos:
                set_servo_angle(servo, angle)
            sleep(0.1)

except KeyboardInterrupt:
    # Resetta i servo quando il programma viene interrotto
    for servo in servos:
        servo.duty_u16(0)