const int Pin1 = 13; 
const int Pin2 = 12;
const int Pin3 = 11;
const int Pin4 = 10;
const int modoPin1 = A1;
const int modoPin2 = A2;
const int modoPin3 = A3;
const int modoPin4 = A4;
const int pulso = 180; //  180 numero de pulsos para o motor configurado em half step/para ful step 90 pulsos
const int intervaloPulso = 2;// tempro entre os pulsos em milesegundos
const unsigned long tempoEspera = 60000; // tempo entre ciclos em milesegundos

unsigned long tempoAnterior1 = 0;
unsigned long tempoAnterior2 = 0;
unsigned long tempoAnterior3 = 0;
unsigned long tempoAnterior4 = 0;

void setup() {
    pinMode(Pin1, OUTPUT);
    pinMode(modoPin1, INPUT_PULLUP);
    pinMode(Pin2, OUTPUT);
    pinMode(modoPin2, INPUT_PULLUP);
    pinMode(Pin3, OUTPUT);
    pinMode(modoPin3, INPUT_PULLUP);
    pinMode(Pin4, OUTPUT);
    pinMode(modoPin4, INPUT_PULLUP);
    
}

void loop() {
    // Verifica o modo e ajusta o comportamento 
    int modo1 = (digitalRead(modoPin1) == LOW) ? 2 : 1;
    int modo2 = (digitalRead(modoPin2) == LOW) ? 2 : 1;
    int modo3 = (digitalRead(modoPin3) == LOW) ? 2 : 1;
    int modo4 = (digitalRead(modoPin4) == LOW) ? 2 : 1;

    // Controla motor 1
    control(Pin1, modo1, tempoAnterior1);
    
    // Controla motor 2
    control(Pin2, modo2, tempoAnterior2);
    
    // Controla motor 3
    control(Pin3, modo3, tempoAnterior3);
    
    // Controla motor 4
    control(Pin4, modo4, tempoAnterior4);
}

void control(int pin, int modo, unsigned long& tempoAnterior) {
    if (modo == 1) {
        if (millis() - tempoAnterior >= tempoEspera) {
            tempoAnterior = millis();
            for (int i = 0; i < pulso; i++) {
                comtinuo(pin, intervaloPulso);
            }
        }
    } else if (modo == 2) {
        comtinuo(pin, intervaloPulso);
    }
}

void comtinuo(int pin, int intervalo) {
    digitalWrite(pin, HIGH);
    delay(1);
    digitalWrite(pin, LOW);
    delay(1);
}