#include <ESP32Servo.h>
Servo servoMotor;  // Objeto para controlar un servo
// Servo
int pinServo = 18; // Pin GPIO conectado al servo
int anguloCentral = 0; // Ángulo inicial para el servo

//Motor
int pinMotor1A = 27; // IN1 en el L298
int pinMotor1B = 26; // IN2 en el L298
int pinHabilitarMotor1 = 25; // ENA en el L298


//Variables char = variable escrita adaptables a matematicas (comando -1)
// bool = variable que puede ser verdadera o falsa
char comando;
bool acelerar = false;


void setup() {
servoMotor.attach(pinServo);
servoMotor.write(anguloCentral); // Posicionar el servo en el centro

  // Configurar pines del motor como salidas
  pinMode(pinMotor1A, OUTPUT);
  pinMode(pinMotor1B, OUTPUT);
  pinMode(pinHabilitarMotor1, OUTPUT);
 // Iniciar la comunicación Bluetooth
Serial2.begin(9600, SERIAL_8N1, 16, 17); // Nombre del dispositivo Bluetooth
  Serial.begin(115200); // Iniciar la comunicación Serial
  Serial.println("Listo para conectar por Bluetooth");
}


void loop() {
  if (Serial2.available()) { // Verificar si hay datos por Bluetooth
    comando = Serial2.read(); // Leer el comando recibido
    Serial.print("Comando: ");
    Serial.println(comando);


    //Definir el estado y el sentido del giro
    if (comando == 'A' || comando == 'a') {
      digitalWrite(pinMotor1A, HIGH);
      digitalWrite(pinMotor1B, LOW);
      acelerar = true;
    } else if (comando == 'C' || comando == 'c') {
      digitalWrite(pinMotor1A, LOW);
      digitalWrite(pinMotor1B, HIGH);
      acelerar = true;
    } else if (comando == 'H' || comando == 'h') {
      digitalWrite(pinMotor1A, LOW);
      digitalWrite(pinMotor1B, LOW);
      acelerar = false;
    }

    //Activar el motor
    if (acelerar) {
      analogWrite(pinHabilitarMotor1, 255); // Velocidad máxima
    } else {
      analogWrite(pinHabilitarMotor1, 0); // Motor apagado
    }
    //Servo shananigans
    if (comando == 'D' || comando == 'd') {
      servoMotor.write(anguloCentral - 25);
    } else if (comando == 'B' || comando == 'b') {
      servoMotor.write(anguloCentral + 25);
    } else if (comando == 0 || comando == 'E' || comando == 'e') {
      servoMotor.write(anguloCentral);
    }
  }
}