#include <ESP32Servo.h>


Servo base;
Servo hombro;
Servo codo;
Servo pinza;


void setup() {
  base.attach(15);
  hombro.attach(2);
  codo.attach(0);
  pinza.attach(4);

  Serial.begin(115200);
  Serial.print("Bienvenido al controlador de servos");
  Serial.println("Puede ingresar la palabra <secuencia> seguido de las letras A, B, C ó D para realizar determinados movimientos");
}

void loop() {
  
  if(Serial.available()){

    char dato = Serial.read();

    if(dato== 'secuencia A'){
      secuencia_A();
    }
    else{
      base.write(0);
      hombro.write(10);
      codo.write(20);
      pinza.write(30);
    }
  }
}


void secuencia_A(){

  for(int i1 = 0; i1 < 10; i1++){
    base.write(i1);
    delay(20);
  }

  for(int i2 = 0; i2 < 30; i2++){
    hombro.write(i2);
    delay(20);
  }

  for(int i3 = 0; i3 < 50; i3++){
    codo.write(i3);
    delay(20);
  }

  for(int i4 = 0; i4 < 70; i4++){
    pinza.write(i4);
    delay(20);
  }
}