#define DRIVER_STEP_TIME 6  // Задержка 6 мкс для драйвера
#include <GyverStepper.h>

// Настраиваем шаговый двигатель
GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(200, 2, 3, 9);  // 200 шагов на оборот, пины STEP, DIR и ENABLE

#define START_BUTTON_PIN 6
#define STOP_BUTTON_PIN 7

bool running = false;

void setup() {
  // Настройка шагового двигателя
  stepper.setRunMode(FOLLOW_POS);         // Режим работы 
  stepper.setMaxSpeed(25000);              // Максимальная скорость в шагах/сек
  stepper.setAcceleration(4500);           // Ускорение в шагах/сек^2
  stepper.autoPower(1);                    // Включаем автоотключение питания

  // Настройка кнопок
  pinMode(START_BUTTON_PIN, INPUT_PULLUP);
  pinMode(STOP_BUTTON_PIN, INPUT_PULLUP);
}

void loop() {
  // Проверяем нажатие кнопки старта
  if (digitalRead(START_BUTTON_PIN) == LOW && !running) {
    running = true;
    stepper.enable();             // Включаем двигатель
    stepper.setTarget(-1300);      // Задаем количество шагов
    stepper.setCurrent(0);        // Сбрасываем текущую позицию
    delay(300);                   // Задержка для предотвращения дребезга кнопки
  }

  // Проверяем нажатие кнопки стопа
  if (digitalRead(STOP_BUTTON_PIN) == LOW && running) {
    running = false;
    stepper.disable();            // Отключаем питание
    delay(300);                   // Задержка для предотвращения дребезга кнопки
  }

  // Продолжаем выполнение цикла движения
  if (running) {
    stepper.tick();               // Управляем движением
    if (stepper.getCurrent() == stepper.getTarget()) {
      running = false;
      stepper.disable();          // Отключаем питание по завершению движения
    }
  }
}