// Pines del driver A4988
const int pinDir = 8;
const int pinStep = 9;

// Variables
int pasosPorVuelta = 0;
int divisiones = 0;
int pasosPorDivision[150];
float gradosAcumulados[150];
int divisionActual = 0;
bool listo = false;
bool completado = false;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  delay(1000);

  // Configurar pines
  pinMode(pinDir, OUTPUT);
  pinMode(pinStep, OUTPUT);
  digitalWrite(pinDir, HIGH); // Siempre misma direccion

  Serial.println("CONTROL DE MOTOR BIPOLAR CON A4988");
  Serial.println("Ingresa cantidad de pasos por vuelta (ej: 200):");
}

void loop() {
  if (!listo && Serial.available()) {
    pasosPorVuelta = Serial.parseInt();
    if (pasosPorVuelta > 0) {
      Serial.print("Pasos por vuelta: ");
      Serial.println(pasosPorVuelta);
      Serial.println("Ingresa cantidad de divisiones (max 150):");
      delay(500);
      while (Serial.available()) Serial.read(); // Limpiar buffer
      listo = true;
    } else {
      Serial.println("Valor invalido. Intenta de nuevo:");
    }
  }

  if (listo && divisiones == 0 && Serial.available()) {
    divisiones = Serial.parseInt();
    if (divisiones > 0 && divisiones <= 150) {
      calcularDivisiones();
      mostrarTabla();
      Serial.println("Presiona 'A' para avanzar a la siguiente division.");
      delay(500);
      while (Serial.available()) Serial.read(); // Limpiar buffer
    } else {
      Serial.println("Numero invalido. Intenta de nuevo:");
      divisiones = 0;
    }
  }

  if (divisiones > 0 && divisionActual < divisiones && Serial.available()) {
    char comando = Serial.read();
    if (comando == 'A' || comando == 'a') {
      moverMotor(pasosPorDivision[divisionActual]);
      Serial.print("Division ");
      Serial.print(divisionActual + 1);
      Serial.print(" completada. Grados acumulados: ");
      Serial.println(gradosAcumulados[divisionActual]);
      divisionActual++;
      if (divisionActual == divisiones) {
        Serial.println("Todas las divisiones completadas (360 grados).");
        Serial.println("Deseas reiniciar? (S/N)");
        completado = true;
      }
    }
  }

  if (completado && Serial.available()) {
    char resp = Serial.read();
    if (resp == 'S' || resp == 's') {
      reiniciarTodo();
    } else if (resp == 'N' || resp == 'n') {
      Serial.println("Proceso terminado.");
      while (true); // Detener ejecucion
    }
  }
}

void calcularDivisiones() {
  int base = pasosPorVuelta / divisiones;
  int extra = pasosPorVuelta % divisiones;
  float gradoPorPaso = 360.0 / pasosPorVuelta;

  for (int i = 0; i < divisiones; i++) {
    pasosPorDivision[i] = base + (i < extra ? 1 : 0);
    gradosAcumulados[i] = (i == 0)
                          ? pasosPorDivision[0] * gradoPorPaso
                          : gradosAcumulados[i - 1] + pasosPorDivision[i] * gradoPorPaso;
  }
}

void mostrarTabla() {
  Serial.println("Division | Pasos | Grados acumulados");
  Serial.println("-------------------------------------");
  for (int i = 0; i < divisiones; i++) {
    Serial.print("   ");
    Serial.print(i + 1);
    Serial.print("\t     ");
    Serial.print(pasosPorDivision[i]);
    Serial.print("\t       ");
    Serial.println(gradosAcumulados[i], 2);
  }
  Serial.println("-------------------------------------");
}

void moverMotor(int pasos) {
  for (int i = 0; i < pasos; i++) {
    digitalWrite(pinStep, HIGH);
    delayMicroseconds(500); // Ajusta este valor segun la velocidad deseada
    digitalWrite(pinStep, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
}

void reiniciarTodo() {
  pasosPorVuelta = 0;
  divisiones = 0;
  divisionActual = 0;
  listo = false;
  completado = false;
  for (int i = 0; i < 150; i++) {
    pasosPorDivision[i] = 0;
    gradosAcumulados[i] = 0.0;
  }
  Serial.println("\nReiniciando proceso...");
  Serial.println("Ingresa cantidad de pasos por vuelta:");
}