#include <LiquidCrystal.h>
#include <MPU6050.h> // подключение библиотеки

// настройка дисплея
LiquidCrystal lcd(12, 11, 10, 9, 8, 7);

// настройка датчика
MPU6050 mpu; //датчик
const int COUNT = 10;
int16_t ax[COUNT];
int16_t ay[COUNT];
int16_t az[COUNT];

int16_t ax_avg, ay_avg, az_avg;


void setup() {
  // отладка
  Serial.begin(9600);

  // настройка экрана
  lcd.begin(16, 2);
  lcd.setCursor(0, 0);

  // настройка датчика
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  Serial.println(mpu.testConnection() ? "MPU6050 OK" : "MPU6050 FAIL"); // состояние соединения
  delay(1000);
}

void loop() {
  getData();
  ax_avg = average(ax, COUNT);
  ay_avg = average(ay, COUNT);
  az_avg = average(az, COUNT);
  
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print(ax_avg);
  lcd.print(" ");
  lcd.print(ay_avg);
  lcd.print(" ");
  lcd.print(az_avg);

  delay(1000);
}

void getData() {
  for (int i = 0; i < COUNT; ++i) {
    mpu.getRotation(&ax[i], &ay[i], &az[i]);
    delay(100);
  }
}

int16_t average(int16_t arr[], int size) {
  float sum = 0;
  for (int i = 0; i < size; ++i) {
    sum += (float)arr[i]/32768*250;
  }
  return sum / size;
}